机械手控制系统运动的设计介绍

       机械手控制系统运动的核心是微处理器，本文选择ARM微处理器作为硬件系统中主控模块的核心。

       单片机

       比较目前市场上常用的控制核心，比如一般的单片机，虽然设计制作成本都较低，开发也比较简单，但是单片机的运算速度和信息处理能力不够，对于复杂机械手系统的应用难以独立完成，需要借助比如PID调节器、计数器、模糊控制器等等，而且机械手控制系统的稳定性不足。

       PLC

       传统的PLC虽然技术成熟，开发简便，但是面对比较复杂的机械手运动算法仍然需要外加模块，而且高质量的PLC价格较贵。

       DSP架构

       近年来DSP越来越热门，数据处理能力强、运算速度快，但价较高，目前DSP系统相对其它控制核心而言价格较贵，而且机械手的开发难度较大，需要长时间的学习应用，多用于通信、图像处理等领域。

       相比之下，ARM微处理器规模化生产芯片成本较低，运算速度和信号处理能力也能基本满足现代控制较复杂系统的要求。因此它在工业控制领域应用比较多，既能够满足各类先进算法对处理器运算量和信号处理的需求，也能够提高机械手控制系统的稳定性，相对的开发周期较短。同时，随着ARM技术的日益发展，其芯片价格和开发成本也逐渐降低。另外，考虑到冲压机械手的后续开发问题，ARM处理器良好的开放性也使得其扩展兼容比较方便。