伺服驱动系统控制抗干扰问题

       伺服驱动系统控制作为工业自动化设备的核心部分，特别如工业机器人（桁架、关节类）应用的机械手控制系统。其可靠性和稳定性直接影响设备的性能，而影响其可靠性和稳定性的主要因素之一是抗干扰问题。因此，如何有效地解决干扰问题是伺服驱动系统的设计中的一个不容忽视的问题。

       一、干扰现象

       在应用中，常会遇到以下几种主要干扰现象：

       1、控制系统未发指令时，电机无规则地转动。

       2、伺服电机停止运动，控制器读取电机位置时，由电机端部的光电编码器反馈回的数值无规律乱跳。

       3、伺服电机运行时，所读取的编码器的值与所发出指令值不吻合，且误差值是随机的，无规律的。

       4、伺服电机运行时，所读取的编码器的值与所发出指令值的差值为一稳定的值或呈周期性变化。

       5、与交流伺服系统共用同一电源的设备（如显示器等）工作不正常。

       二、干扰源分析

       干扰进入运动控制系统的渠道主要有两类：

       1、信号传输通道干扰，干扰通过与系统相联的信号输入通道、输出通道进入；

       2、供电系统干扰。

       信号传输通道是控制系统或驱动器接收反馈信号和发出控制信号的途径，因为脉冲波在传输线上会出现延时、畸变、衰减与通道干扰，在传输过程中，长线的干扰是主要因素。任何电源及输电线路都存在内阻，正是这些内阻才引起了电源的噪声干扰，如果没有内阻，无论何种噪声都会被电源短路吸收，在线路中不会建立起任何干扰电压，此外，交流伺服系统驱动器本身也是较强的干扰源，它可以通过电源对其他设备进行干扰。

       三、抗干扰的措施

       信号传输通道的抗干扰设计

       （1）光电耦合隔离措施

       长距离传输过程中，采用光电耦合器，可以将控制系统与输入通道、输出通道以及伺服驱动系统的输入、输出通道切断电路之间的联系。如果在电路中不采用光电隔离，外部的尖峰干扰信号会进入系统或直接进入伺服驱动装置，产生第一种干扰现象。光电耦合的主要优点是能有效地抑制尖峰脉冲及各种噪声干扰 ， 从而使信号传输过程中的信噪比大大提高。主要原因是：干扰噪声虽然有较大的电压幅度，但能量小，只能形成微弱电流，而光电耦合器输入部分的发光二极管是在电流状态下工作，一般导通电流为10-15mA，所以即使有很高的大幅度的干扰，由于不能提供足够的电流而被抑制掉。

       （2）双绞屏蔽线长线传输

       信号在传输过程中会受到电场、磁场和地阻抗等干扰因素的影响，采用接地屏蔽线可以减小电场的干扰。双绞线与同轴电缆相比，虽然频带较差，但波阻抗高，抗共模噪声能力强，能使各个小环节的电磁感应干扰相互抵消。另外，在长距离传输过程中，一般采用差分信号传输，提高抗干扰性能。采用双绞屏蔽线长线传输可以有效地抑制第二、三、四种干扰现象的产生。

       （3）接地

       接地可以消除电流流经地线时所产生的噪声电压，除了要将伺服驱动系统接大地外，信号屏蔽线也要接地，防止静电感应和电磁干扰。如果没有正确的接地，则可能会出现第二种干扰现象。