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机器人控制系统是华成工控系列驱控一体控制系统，型号涵盖（R4/RM4/R6）等，伺服电机的映射定义如下：
四关节（R4/RM4）机器人如下表显示：
J1轴对应电机映射0，J2轴对应电机映射2，J3轴对应电机映射3，J4轴对应电机映射1。
电机映射 | 轴类型 | 动力线端口（UVW） | 编码器端口 | 刹车信号 |
0 | J1 | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | J2 | S3 | ENCODER3 | DO3 |
3 | J3 | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | J4 | S2 | ENCODER2 | DO2 |
六关节机器人如下表显示：
J1轴对应电机映射0，J2轴对应电机映射2，J3轴对应电机映射4，J4轴对应电机映射5，J5轴对应电机映射3，J6轴对应电机映射1。
附加轴电机映射：J7轴对应电机映射6，J8轴对应电机映射7。
电机映射 | 轴类型 | 动力线端口（UVW） | 编码器端口 | 刹车信号 |
0 | J1 | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | J2 | S3 | ENCODER3 | DO3 |
4 | J3 | S5 | ENCODER5 | DO5 |
5 | J4 | S6 | ENCODER6 | DO6 |
3 | J5 | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | J6 | S2 | ENCODER2 | DO2 |
