注塑五轴机械手的子程序设置和教导

注塑五轴机械手系统采用华成工控系列注塑驱控一体机械手控制系统，机械手运行中需要子程序的设置如何操作及教导操作如下：

子程序的设置

点击“注释/标签”按钮可进入注释/标签的教导页面，插入了注释后，可以对上一步程序或者下一步程序进行说明；同时在执行子程序跳转时必须先要插入“注释/标签”才可将条件插入进主程序中。（如果使用条件必须插入“注释/标签”）

点击注释的空白栏，自动会弹出输入框，在框内输入注释内容（点击CH可以进行中英文切换），之后点击“插入”键，然后将注释插入相对应的程序步之前。输入框如下：

教导条件时先要教导标签注释，否则条件不能插入主程序里。

（1）条件的教导涉及三个方面，分别是标签，条件和子程序。三者相辅相成，缺一不可。

（2）条件使用：当满足某一条件，系统就跳转到子程序里面，子程序执行完之后，系统跳回主程序标签的位置。

（3）条件分为五种类型：输入点ON/OFF、试产、间隔模数、不良品和取样。

（4）一定要先插入标签，才能插入条件程序。

（5）点击教导选择，选中要使用的子程序，点击选择按钮，进入对应的子程序或主程序进行教导，如下图所示：