六轴工业机器人控制系统伺服参数表查询

 00

0x2E00

软件版本/恢复出厂

写入8051恢复出厂（2107以上版本）

0~65535

版本号

 01

0x2E01

驱动器机型

2:100~200w;

3:400w;

4:750w;

5:850~1300w

6:1800w

2~6

4

 02

0x2E02

电机代码

1000~1600

1400

 03

0x2E03

参数管理

写入256恢复出厂（11xx系列版本）

1：高级模式，屏蔽参数检查，可以清除过载，编码器错误报警

0x0000~0x1111

0x0000

 04

0x2E04

强制电机代码

1：为强制

08

0x2E08

电机方向逻辑

0：正反向CCW

1：反方向CCW

0~1

0

 15

0x2E0F

电机过载保护系数

10~100

10~100

%

50

 19

0x2E13

单双轴选择

0：双轴，1：单轴

 21

0x2E15

速度环增益

越大则响应越快，过大会引起震动

位置模式与位置环增益协同调节

0~500

Hz

90

 22

0x2E16

速度环积分时间常数

越小积分作用越强，速度跟踪能力越强

需与速度环增益和位置环增益配合

0~300

ms

25

 23

0x2E17

位置环增益

越大则响应越快，过大会引起震动

位置模式与位置环增益协同调节

0~20

1/s

4

 28

0x2E18

速度前馈增益

增大可减小稳态位置偏差，过大会导致超调

0~100

%

0

 30

0x2E1E

阻尼系数

位置环阻尼系数

100~500

100

 31

0x2E1F

速度反馈低通滤波系数

100~20000

20000

 32

0x2E20

电流反馈低通滤波系数

检测实际电流方向

100~20000

20000

 33

0x2E21

转矩前馈系数

0~100

0

 34

0x2E22

速度环微分增益（低频）

0~1000

0

 41

0x2E29

移动平均滤波常数

0~200.0

0~200.0

ms

0

 42

0x2E2A

一阶低通滤波常数

0~6000.0

0~6000.0

ms

0

 49

0x2E31

位置偏差限制

0.1~50.0圈

0.1~50.0

5.0

 69

0x2E45

转矩指令低通滤波系数

100~20000

20000

 71

0x2E47

动作命令

1:设当前位置为零点

0~255

0

 72

0x2E48

陷波滤波频率

0~10000

0

 73

0x2E49

陷波滤波频宽

0~1000

0

 99

0x2E63

软件版本

软件版本

0x0000~0xFFFF

0x0000