五轴注塑机械手的编码器异常错误处理方法

五轴注塑机械手控制系统是华成工控系列的注塑驱控一体系统，首先出现编码器异常错误需要排查是哪一个轴的编码器异常。华成工控五轴（QC-S5G）驱控一体机械手控制系统轴定义的规则如下：

驱控类伺服报警编号规则：前两位XX表示轴号，范围为（27-38），27为伺服板1伺服报警，28为伺服板2伺服报警，29为伺服板3伺服报警，30为伺服板4伺服报警，31为X轴伺服报警，32为Y轴伺服报警，33为Z轴伺服报警，34为X2轴伺服报警，35为Y2轴伺服报警，36为A轴伺服报警，37为B轴伺服报警，38为C轴伺服报警；后两位为伺服报警类别，后两位相同，表示报警类别相同。O轴此处为泛指，不特指某个轴，根据轴号确定。

1轴：Y1、Y2、X1为1轴；

2轴：Z、X2为2轴。

当程序无法识别报警具体是哪个轴时，它只会报空报警，无报警内容，但是它会使用伺服板报警编号告知使用者具体发生报警的哪一个伺服。

如：2702报警：伺服板1中的Y1伺服报警；2803伺服板2中的X2伺服报警。

机械手轴的编码器异常错误处理方法如下：