桁架机械手原点信号原点程序和复归程序的设置

桁架机械手使用系统是ECTC系列机械手控制系统，原点设定的相关内容，如找原点顺序、原点速度、原点信号、原点信号状态、首次找原点方向、复归顺序、复归速度、回原点中IO信号等的设置操作如下：

原点设定页面可以设置找原点程序的设置内容，包括找原点顺序、原点速度、原点信号、原点信号状态、首次找原点方向、复归顺序、复归速度、回原点中IO信号等。

原点模式原点模式分为长原点和短原点两种：

长原点：先感应到原点信号后，继续运动直到原点信号消失再反方向运动，直到重新     感应原点信号后停止，停止位置即为原点位置。

短原点：感应到原点信号后立即反转一圈，再往初始回原点方向低速找原点，再次感     应到原点信号后停止，停止位置即为原点位置。

原点顺序数字越小，越早回原点，数字相同，同时回原点。

原点速度从开始回原点到碰到原点信号的运动速度，合理设置原点速度，对原点位置的准确性很有帮助。

原点IO原点感应开关信号的输入IO，必须设置，出厂默认为无，未设置原点信号会报警：原点信号未设定。

状态铁片接触感应开关，信号为通选常开，信号为断选常闭

方向原点信号在轴的负方向选正向，在轴的正方向选反向，系统默认在负方向找原点。

复归顺序同原点顺序（可更改）

复归速度同原点速度（可更改）

回原定中IO设置此IO后，回原点过程中对应的IO会输出通，回原点结束后输出断。

注意：点击保存后会直接覆盖“可编程按键[0]:原点”和“可编程按键[1]:复归”中的所有程序，请按照实际情况是否使用该方法设置原点程序和复归程序。

找原点流程：

按照设置的原点方向和速度第一次找原点开关，碰到原点开关后，改变方向，速度降低，离开原点开关，若此时电机未转满一圈将会往远离原点开关的方向转动一圈，转满一圈后再次找到调转方向找到原点开关，以较慢的速度接近原点开关，接触到原点开关后，开始执行寻找上次记录原点位置的编码器单圈值程序，直到找到上次记录位置。回原点结束。若长时间未结束请将“原点误差脉冲”调大。若两次记录的原点偏差过大，将会报警原点偏移，此时原点位置已经发生变化。