六关节机器人控制系统伺服参数设定

六关节机器人应用华成工控系列关节机器人控制系统，伺服参数设定操作如下：

首先，手控器（示教器）在停止状态下，选择机器设定界面中选择伺服参数，如下：

点击“伺服参数”按钮进入界面如下：

页面顶部的J1-J6代表关节1到关节6的伺服参数页面。页面左侧是常用的伺服参数。页面右侧可以设置和读取更多的伺服参数。具体的伺服参数参考点击进入《伺服参数表记录》

电机代号：电机的唯一代码。

电机方向：电机方向逻辑，改变电机方向。

速度环增益：越大则响应越快，过大会引起震动，位置模式与位置环增益协同调节。

速度环积分：越小积分作用越强，速度跟踪能力越强，需与速度环增益和位置环增益配合。

位置环增益：越大则响应越快，过大会引起震动，位置模式与位置环增益协同调节。

阻尼参数：位置环阻尼系数。

平滑滤波：移动平均滤波常数。

通用伺服参数读写方法：

1. 在地址栏填入伺服参数表的功能代码，点击读按键，当前值会显示在值的一栏。

2. 在地址栏填入伺服参数表的功能代码，值栏写入值，点击写按键，会把值写入伺服参数中。