注塑机械手控制系统伺服的增益参数设置操作方法

注塑机械手控制系统，采用华成工控系列注塑机机械手系统。系统中伺服参数设定——增益参数设置。

机械手手控器在停止画面下，按“功能/同步”键两次，即进入密码画面，输入密码“7752”再按“输入”键，即进入特殊功能3画面，此页面可修改伺服的增益参数。

*1、速度环增益：设置伺服的速度环增益值。（范围0-500）无需调整，跟随刚性系数自动调整。 【越大则响应越快，过大会引起震动】【立即生效】

*2、速度环积分：设置伺服的速度环积分值。（范围0-300）无需调整，跟随刚性系数自动调整。【越小积分作用越强，速度跟踪能力越强】【立即生效】

*3、位置环增益：设置伺服的位置环增益值。（范围0-20）无需调整，跟随刚性系数自动调整。【越大则响应越快，过大会引起震动】【立即生效】

*4、刚性系数：调节机器的整体增益参数。（范围50-300）。调整此项，前3项会同时调整。【越大响应越好，过大会震动】【立即生效，建议增益只修改此项】

*5、电机方向：调节电机的正反转。（范围0-1）。【急停状态下修改，关电重启生效】

*1、Z速度环增益：设置伺服的速度环增益值。（范围0-500）无需调整，跟随刚性系数自动调整。【越大则响应越快，过大会引起震动】【立即生效】

*2、Z速度环积分：设置伺服的速度环积分值。（范围0-300）无需调整，跟随刚性系数自动调整。【越小积分作用越强，速度跟踪能力越强】【立即生效】

*3、Z位置环增益：设置伺服的位置环增益值。（范围0-20）无需调整，跟随刚性系数自动调整。【越大则响应越快，过大会引起震动】【立即生效】

*4、Z刚性系数：调节机器的整体增益参数。（范围50-300）。调整此项，前3项会同时调整。【越大响应越好，过大会震动】【立即生效，建议增益只修改此项】

*5、Z电机方向：调节电机的正反转（范围0-1）。【急停状态下修改，关电重启生效】