QC-S5G机械手控制系统如何程序参数修改

华成系列五轴驱控一体机械手控制系统，系统如果需要修改程序参数，操作步骤如下。

机械手手控器将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击“教导”按钮，可进入程序教导页面，如下图：

点击选中要修改的程序步，再点击“编辑”按钮即弹出如下对话框（Z 轴编辑页面）：

在编辑页面可修改当前动作的位置、速度、延时、提前结束位置或使用提前加速，提前减速功能，修改完要修改的参数，点击“确定”键即可。

提前结束位置：若提前位置设为200，位置设为1000。则轴走到800的位置时就进行下一步的动作，同时这一步程序会继续执行到1000。

提前减速：若提前位置设为200，提前减速速度为5%，位置设为1000，速度设为80%。则轴从0-800以80%的速度运行，800-1000以5%的速度运行。

提前加速：若提前位置设为200，提前加速速度为5%，位置设为1000，速度设为80%。则轴从0-200以5%的速度运行，200-1000以80%的速度运行。

不良品使能：

1、不勾选为不使用不良品使能，自动运行时，Z轴先移动到1500位置，再运行到1300位置。 

2、勾选时，使用不良品使能功能，Z轴在型外运行时，若检测到不良品信号则Z轴运行1300mm位置，若未检测到不良品信号，则Z轴运行到1500mm位置，而不运行1300mm位置，此功能为Z轴特有功能。

注意：不良品使能功能只可在型外使用，无法在型内使用！