五轴注塑机械手轴相关参数设定

五轴注塑机械手为华成系列注塑机械手控制系统，EC-S3/S5三五轴注塑驱控一体系统。首先关于华成系列注塑机械手五轴的轴定义分为：

Z 轴：机械手的横入、横出轴；

X1轴：机械手主臂的前进、后退轴；X2轴：机械手副臂的前进、后退轴；

Y1轴：机械手主臂的上升、下降轴；Y2轴：机械手副臂的上升、下降轴；

C轴：机械手主臂治具水平、垂直轴。

相关轴的参数设定如下：

X1、X2轴参数设定

电机反转：默认电机逆时针旋转时，轴向离开原点方向移动；若勾选电机反转，则电机逆时针旋转时，向靠近原点方向移动。

最大移动：设定X轴移动的最大距离。

原点偏置：（此功能需在结构-原点定义中勾选原点偏置，否则不可设置该值）偏置为正值，回原点后，继续向离开原点方向移动一定数值。偏置为负值，回原点后，继续向原点方向移动一定数值。假设每转距离为20，偏置值为-40，回原点后，电机继续向原点方向转两圈。

*注意：完成偏置后，坐标仍显示为0

模内下降最小位置：Y轴下降到模内后，X轴可移动的最小位置。

模内下降最大位置：Y轴下降到模内后，X轴可移动的最大位置。

电机正转：进行电机正转测试。正常时，测试和反馈都显示10000。

电机反转：进行电机反转测试。正常时，测试显示10000，反馈显示-10000

小提示：如反馈不对，请调节伺服的反馈脉冲方向的参数

重要：X轴的移动位置还取决于限制里面的参数。如调整了X轴的最大移动，则限制里面也需要调节，否则无法走到最大移动的位置。

每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对应轴实际运行的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。

警告：此项设置错误可能导致机器出现故障。

电机正反转是测试电机方向，即确认归原点方向的重要措施。属于调试机器的第一步。所有轴的反转方向即为归原点方向。

Y1、Y2轴参数设定

最大待机位置：设定Y1轴最大待机位置点。

离开原点位置：Y1轴下降离开原点开关的位置。若设定400，当Y1轴下降超过400，且Y1原点开关仍然有信号时，系统报警。

小提示：此参数是确保Y轴电机动的参数（即结构是正常的），因开关的通断有一定延时，请将此参数设大（大于原点铁片的长度）。

电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示10000。

电机反转：进行电机反转测试。测试显示10000，反馈显示-10000。

Z轴参数设定

型内安全区：设定型内取物安全区位置。

型外安全区：设定型外置物安全区位置。

C轴参数设定

最大旋转：C轴旋转的最大范围为360度

原点偏置：偏置的范围为(-90,+90)

偏置为正值，回原点后，继续向原点方向移动一定数值。

偏置为负值，回原点后，向最大位移反向移动一定数值。

*注意：完成偏置后，坐标仍显示为0。

横行安全范围：横行动作时限制治具的安全角度。如上图所示，则（0-20；300-360）为C轴的横行安全范围“即水平状态”

*注意：此参数在C为伺服轴时才有效，C为气动轴时，此参数无效。小提示：C轴归原点后为垂直状态。