注塑机械手控制系统两轴(QC-S2)系统伺服参数设定

华成系列注塑驱控一体机械手控制系统，QC-S2，系统伺服参数设定如下：

增益参数设置

在停止画面下，按“功能/同步”键两次，即进入密码画面，输入密码“7752”再按“输入”键，即进入特殊功能3画面，此页面可修改伺服的增益参数。

1、速度环增益：设置伺服的速度环增益值。（范围0-500）无需调整，跟随刚性系数自动调整。【越大则响应越快，过大会引起震动】【立即生效】

2、速度环积分：设置伺服的速度环积分值。（范围0-300）无需调整，跟随刚性系数自动调整。【越小积分作用越强，速度跟踪能力越强】【立即生效】

3、位置环增益：设置伺服的位置环增益值。（范围0-20）无需调整，跟随刚性系数自动调整。【越大则响应越快，过大会引起震动】【立即生效】

4、刚性系数：调节机器的整体增益参数。（范围50-300）。调整此项，前3项会同时调整。【越大响应越好，过大会震动】【立即生效，建议增益只修改此项】

5、电机方向：调节电机的正反转（范围0-1）。【急停状态下修改，关电重启生效】

1、Z速度环增益：设置伺服的速度环增益值。（范围0-500）无需调整，跟随刚性系数自动调整。【越大则响应越快，过大会引起震动】【立即生效】

2、Z速度环积分：设置伺服的速度环积分值。（范围0-300）无需调整，跟随刚性系数自动调整。【越小积分作用越强，速度跟踪能力越强】【立即生效】

3、Z位置环增益：设置伺服的位置环增益值。（范围0-20）无需调整，跟随刚性系数自动调整。【越大则响应越快，过大会引起震动】【立即生效】

4、Z刚性系数：调节机器的整体增益参数。（范围50-300）。调整此项，前3项会同时调整。【越大响应越好，过大会震动】【立即生效，建议增益只修改此项】

5、Z电机方向：调节电机的正反转（范围0-1）。【急停状态下修改，关电重启生效】

全部参数设置

在停止画面下，按“功能/同步”键两次，即进入密码画面，输入密码“****”再按“输入”键，即进入特殊功能4画面，可按上/下光标键移至各功能设定项更改设定值。

1、参数设置：设置伺服参数的索引号。

2、设置值：设置“参数设置”索引的值。

注：相关参数见附录（注塑驱控一体单/两轴机械手控制系统伺服参数表查阅），详细了解需联系技术支持人员，请勿随意更改。