三五轴注塑机械手控制系统调机——软件参数调整

华成工控系列标准注塑机械手控制系统，HC-S3/S5。安装好设备系统后，如何开始对系统调机呢？软件参数调整，首先确认线接好后，确认无误，进行上电操作。

1、系统启动后点击屏幕右上角【操作员】，弹出对话框后，选择【高级管理员】，输入默认密码：123。

2、点击【功能】，【机器参数】。调整机械参数。

首先调整伺服。

① 按下【电机正转】，轴应该向远离原点的方向走。【测试】数值 10000，【反馈】数值 10000

② 按下【电机反转】，轴应该向原点方向走。【测试】数值 10000，【反馈】数值 55536

③ 若电机方向不对，需要在伺服上调整电机的正反转。

④ 若【反馈】脉冲不对，需要在伺服上调整电机的反馈脉冲极性。

⑤ 按照③和④的参数将①和②调整正确。按一下【电机正转】，电机会转一圈，拿尺子量出轴走的实际距离，填入【每转距离】中。填完之后电机【保存】。

⑥ 按照上面的五步将 X1，Y1，X2，Y2，Z 五个轴的参数调整正确。

备注：若上图的标签页没有 X1，Y1，X2，Y2，Z 五个轴，少了一个或几个的话，点击一下【结构】标签。

将图中圈起来的 X1，Y1，X2，Y2，Z 选为伺服轴。选完后点击保存。

若为三轴，将 X1，Y1，Z 选为伺服轴，X2，Y2 选为启动轴或选为无

3、机械参数调整完后，按一下监视，确认五个轴的原点信号都能正常通断。

原点信号确认完后，将旋钮扭到【停止】状态。按一下【原点】按键，再按一下【启动】按钮。进行归原点动作。

4、归完原点后，屏幕上方的【十字箭头】变成绿色。此时可以进行手动动作。将旋钮扭到【手动】状态，按下手控器左边的 X1，Y1，X2，Y2，Z 按键，相应的轴会进行动作。将轴移动到能移动到的最大位置。上图圈起来的地方有每个轴此时的数据。将此数据填进【机械参数】中的机械长度和最大移动中。

备注：完成上面的步骤后，调试部分就完成了。此时可以归原点和进行手动动作。