注塑机械手控制系统产品堆叠示教

华成系列注塑机械手控制系统为标准系列产品，型号：HC-S3/S5，产品堆叠方法如下：使用机械手的产品堆叠功能可以以某种排列方式将成品整齐排列在输送带或装货箱上。在功能设定页面点击【堆叠设定】按钮即进入堆叠功能设定页面。

点击将要使用的堆叠程序组（如第1组），在顺序栏选择产品要堆叠的顺序， 设定好每个轴的堆叠产品个数和产品堆叠间距。

X-Z-Y：堆叠程序先排列产品在X轴，再排列Z轴，最后堆叠Y轴。

Y-X-Z：堆叠程序先堆叠产品在Y轴，再排列X轴，最后置放Z轴。

Z-X-Y：堆叠程序先排列产品在Z轴，再排列X轴，最后堆叠Y轴。

Y-Z-X：堆叠程序先堆叠产品在Y轴，再排列Z轴，最后排列X轴。

正向：即堆叠位置越来越大。反向：即堆叠位置越来越小。

警告：堆叠的一般用法，堆叠计数器要一定要选为全部。小提示：副臂堆叠为标准双臂五轴的机器，X2Y2堆叠使用的。

堆叠程序设定的举例：

设定值：使用第1组堆叠

顺序：（X-Z-Y） 方向：X 正向；Z 反向；Y 反向

X 轴：间距 50/3个产品；Z轴：间距40/4个产品；Y 轴：间距30/2层。依照此设定，机械手沿X+轴方向间隔50mm 排列（①②③）三个产品在右边第一列，再沿Z-轴方向移动40mm排列（④⑤⑥）三个产品在右边第二列，以此类 推在排列完第12个产品后机械手沿Y-轴方向上升30mm，然后第一点位置开始重复排列第二层产品。由于是排列两层产品，故共能排放24个产品于货箱中。

进入教导模式，点击【堆叠】按钮即进入如下页面：

选中要插入的堆叠程序组左边的方框，如选择第2组堆叠程序，再点击【插 入】按钮将该组堆叠程序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运行时，机械手即按照此堆叠程序堆叠排放产品。如果要使用Y轴进行堆叠时，务必将堆叠程序插入到Y轴下降动作的前一步。

每个自动程序可插入四组堆叠程序，可分别在四个不同的位置进行堆叠排放产品。

重要：系统设计中选择Y轴作为堆叠之间的结束。堆叠程序必须插入在Y轴动作之前；如果有多个堆叠，必须在多个堆叠之间插入Y轴，以进行隔断。