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EC-RX系列机器人系统型号包括（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8），伺服参数表记录如下：
功能 代码 | 映射 地址 | 功能码名称 | 参数说明 | 设定范围 | 单位 | 出厂值 |
00 | 0x2E00 | 软件版本/恢复出厂 | 写入8051恢复出厂（2107以上版本） | 0~65535 | 版本号 | |
01 | 0x2E01 | 驱动器机型 | 2:100~200w; 3:400w; 4:750w; 5:850~1300w 6:1800w | 2~6 | 4 | |
02 | 0x2E02 | 电机代码 | 1000~1600 | 1400 | ||
03 | 0x2E03 | 参数管理 | 写入256恢复出厂（11xx系列版本） 1：高级模式，屏蔽参数检查，可以清除过载，编码器错误报警 | 0x0000~0x1111 | 0x0000 | |
04 | 0x2E04 | 强制电机代码 | 1：为强制 | |||
08 | 0x2E08 | 电机方向逻辑 | 0：正反向CCW 1：反方向CCW | 0~1 | 0 | |
15 | 0x2E0F | 电机过载保护系数 | 10~100 | 10~100 | % | 50 |
19 | 0x2E13 | 单双轴选择 | 0：双轴，1：单轴 | |||
21 | 0x2E15 | 速度环增益 | 越大则响应越快，过大会引起震动 位置模式与位置环增益协同调节 | 0~500 | Hz | 90 |
22 | 0x2E16 | 速度环积分时间常数 | 越小积分作用越强，速度跟踪能力越强 需与速度环增益和位置环增益配合 | 0~300 | ms | 25 |
23 | 0x2E17 | 位置环增益 | 越大则响应越快，过大会引起震动 位置模式与位置环增益协同调节 | 0~20 | 1/s | 4 |
28 | 0x2E18 | 速度前馈增益 | 增大可减小稳态位置偏差，过大会导致超调 | 0~100 | % | 0 |
30 | 0x2E1E | 阻尼系数 | 位置环阻尼系数 | 100~500 | 100 | |
31 | 0x2E1F | 速度反馈低通滤波系数 | 100~20000 | 20000 | ||
32 | 0x2E20 | 电流反馈低通滤波系数 | 检测实际电流方向 | 100~20000 | 20000 | |
33 | 0x2E21 | 转矩前馈系数 | 0~100 | 0 | ||
34 | 0x2E22 | 速度环微分增益（低频） | 0~1000 | 0 | ||
41 | 0x2E29 | 移动平均滤波常数 | 0~200.0 | 0~200.0 | ms | 0 |
42 | 0x2E2A | 一阶低通滤波常数 | 0~6000.0 | 0~6000.0 | ms | 0 |
49 | 0x2E31 | 位置偏差限制 | 0.1~50.0圈 | 0.1~50.0 | 5.0 | |
69 | 0x2E45 | 转矩指令低通滤波系数 | 100~20000 | 20000 | ||
71 | 0x2E47 | 动作命令 | 1:设当前位置为零点 | 0~255 | 0 | |
72 | 0x2E48 | 陷波滤波频率 | 0~10000 | 0 | ||
73 | 0x2E49 | 陷波滤波频宽 | 0~1000 | 0 | ||
99 | 0x2E63 | 软件版本 | 软件版本 | 0x0000~0xFFFF | 0x0000 |
