机械手控制系统构造组成

       机器人系统的最核心部件就是控制器，随着近些年微电子技术的不断进步，我国的微处理器性能也在不断提升，成本价格逐步降低，市场的可使用性能逐步提升。高性价比的微处理器为机器人控制器的发展带来了便利。

       机械手控制系统构造机械手控制系统主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

       运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

       机械手控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。机械手控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。