工业机器人控制系统基本功能

       工业机器人控制系统所要达到的功能，是工业机器人能否落地广泛应用的主要表现。机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务。

       工业机器人控制系统的基本功能够包括如下几个方面：第一， 通过控制执行器经过的路径和点位来控制末端执行器的运用位置；第二，通过控制相邻构建的位置来控制机械臂的运动姿态；第三，通过一定时间规律控制执行器运动位置实现运动速度控制；第四，通过执行器运动速度变化的控制实现运动加速度控制；第五，通过控制对象施加作用力实现各动力关节的输出转矩；同时，控制系统可以实现人机交互功能， 机器人可以通过记忆和过程重现来完成既定的任务。控制系统为机器人配备力觉、视觉、触觉等传感器，使机器人具备感觉和检测外部环境的功能。

冲压机械手控制系统-工业机器人应用

       简单说，功能表现如下：

　　1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

　　2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

　　3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

　　4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。

　　5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

　　6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

　　7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

　　8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

　　工业机器人控制系统的组成：

　　1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。

　　2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

　　3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。

　　4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。

　　5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。

　　6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。