工业机器人的电池更换和保养步骤

       工业机器人各轴的位置数据通过后备电池保存，电池应进行定期更换（一年半）。此外，若后备电池显示电压下降报警时，也应及时更换电池。

       1.更换控制器主板电池

       程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，会在TP上显示报警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，用户平时应注意定期备份数据。控制器主板上的电池每两年换一次。更换电池时，请务必在通电状态下进行。在未通电时更换电池，会丢失当前的位置信息，导致不必要的数据丢失。

       控制器主板电池更换步骤如下：

       ① 准备一节新的3V锂电池。

       ② 工业机器人通电开机正常后，等待30秒。

       ③ 工业机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

       ④ 装上新电池，插好接头。

       2.更换工业机器人本体电池

       工业机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。电池需要每年更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm（Group: %d Axis: %d））出现时，也允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm（Group: %d Axis: %d）），此时工业机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做零点复位（Mastering），才能使工业机器人正常运行。

       更换工业机器人本体电池的步骤如下：

       ① 保持工业机器人电源开启，按机器急停按钮。

       ② 打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

       ③ 换上新电池，注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

       ④ 盖好电池盒的盖子，上好螺丝。