机械手控制系统的计数器设置教导

机械手控制系统为桁架机械手，系统为华成工控系列通用机械手控制系统，应用功能计数器的操作使用方法。操作如下：

机械手手控器（示教器）调至手动状态，高级编程状态下新建计数器，下图显示当前程序中使用的计数器，纯计数计数器“目标”输入框为禁用状态，非纯计数计数器可以修改目标值。

高级编程-动作菜单-计数器路径，点击图标“计数器”按钮进入如下界面：

在此界面下可对计数器进行编辑。

计数器分类：①加1型计数器 ②清零型计数器 ③设定当前值计数器 ④减1型计数器。

计数器新建方法：选择计数器类型→新建计数器名称→点击“新建”按钮→点击“保存”按钮→完成。

当前：当前计数器的计数值，数值可以根据用户实际情况自行设定。

当前值设置的用例：如果在定义堆叠的时候使用的计数器是自行定义的计数器，假设自行定义的计数器当前值设为2，那么机械手重新跑第一模的时候会从第二个物品开始堆东西。

目标：计数器计数的目标产量。

计数器加1：插入后执行到该行指令，对应的计数器当前值+1。

计数器减1：插入后执行到该行指令，对应的计数器当前值-1。

计数器清零：插入后执行到该行指令，对应的计数器当前值变为0。

使用地址：在下方的输入框中输入数值，该数值则表示为计数器使用的地址，则计数器的当前值为地址中的数据值。

用例：若地址800=100，则勾选使用地址后在下方输入框中输入数值：800，勾选任意一个计数器插入教导页面中，保存后，切换到自动模式跑自动，结果显示选中的计数器的当前值变为：100。

设定当前值计数器：勾选设定当前值后直接在使用地址下的输入框中输入数值，则表示该数值为计数器当前值；若勾选设定当前值后勾选使用地址，则输入框中输入的数值即为该数值地址下的值为计数器当前值。教导如下图所示：