SCARA水平关节机器人工作台的标定

SCARA水平关节机器人系统为华成系列机器人控制系统，工作台标定如下：

在此界面下可标定工作台。

P0：起始点位置。

Px：X轴上的位置。

Py：Y轴上的位置。

新建工作台操作方法：

1、输入坐标系名称，点击“新建”按钮新建坐标系。

2、在工作台的设入P0、Px、Py点。

3、点击【确定修改】按钮转换坐标。

注意：P0Px和P0Py两条线相交为90°且右手四指从X轴向Y轴方向握，大拇指应当朝上。

定义：工作台标定即使用户坐标系定义在工件上，在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的X、Y、Z 轴，原点位于机器人抓取的工件上，坐标系的方向根据客户需要任意定义。用户坐标可以设置多个，如下图：

标定过后的坐标系即以工件做平移或垂直于工件运动

工作台在使用的时候需要标定3点，第一点原点Po,第二点以Po为原点向Y方向移动取一点设入到Py，第3点以Po为原点像X方向移动取一点设入到Px。

在使用工作台时，需要将坐标系选择为工作台坐标。

然后在教导程序的时，需要先将坐标系切换为工作台坐标系，然后以工作台坐标系位置插入程序。