六关节机器人上电后参数的设置注意问题

六关节机器人系统应用采用华成系列六轴机器人控制系统，首次通电后需要注意的参数设置问题，分为伺服电机的参数和结构的参数设置。

伺服电机参数设置

1、编码器类型首先要确认是绝对值，相应的伺服参数9号参数应为1；

2、华成系列六关节一体柜的映射为xyzuvw-024531；

3、六关节的轴类型都为旋转，该类型反映的是本体实际运动的类型，直线或旋转；

4、每转脉冲数为10000，但是特点的情况下，每转脉冲数有可能是17位；

5、每个轴的减速比要确定正确，减速比不正确会影响机器人走直线；

6、正负极限，正负极限是机器快要到硬限位还没到硬限位做的一个保护，应与实际情况进行填写；

7、伺服电机正转测试，这里要求伺服电机正转的方向应该与系统规定的方向一致，如果不一致需要修改伺服参数里的值。

注：之所以要先确定减速比和伺服电机方向再确定原点，是因为修改减速比和伺服电机方向原点位置会变

本体结构参数设置

1、设置相应的结构参数（参数由本体厂家提供），此参数影响机器走直线；

2、设置S加减速度时间，S加减速度时间决定启动和停下来的瞬时时间，时间越短，停顿感越强烈；

3、设置最大线速度与角速度，线速度决定走世界坐标的速度，角速度决定走关节的速度；

4、存在耦合时，设置相应的耦合，该参数也会导致走不了直线；

5、设置相应的偏角。