注塑机械手控制系统(EC-S3/S5)手动状态下——条件教导

华成系列驱控一体系统，五轴注塑机械手控制系统——EC-S3/S5。在手动状态下，条件的教导：

条件作为一个动作，在程序中作为一个判断条件，对当前状态进行判断，判断是否激活子程序。如下图：

重要：教导条件时先要教导标签注释，否则条件不能插入主程序里。

（1）条件的教导涉及三个方面，分别是标签，条件和子程序。三者相辅相成，缺一不可。

（2）条件使用：当满足某一条件，系统就跳转到子程序里面，子程序执行完之后，系统跳回主程序标签的位置。

（3）条件分为五种类型：输入点ON/OFF、试产、间隔模数、不良品和取样。

（4）一定要先插入标签，才能插入条件程序。

（5）点击教导选择，选中要使用的子程序，点击选择按钮，进入对应的子程序或主程序进行教导，如下图所示：

IO输入信号检测

以IO输入信号检测为例子，操作条件的方式：

根据条件中的条件内容分类，可分为I/O信号类和系统设定类。在系统设定分类中，有两个条件的设定是要到停止状态下进行设置。以下为分类列表：

信号分类：顾名思义，通过信号的通断作为判断条件，相对系统设定分类来说更有灵活性。

系统设置分类：通过设定一定运行逻辑，按设定进行规律性运行。不是通过检测信号判断的，而是通过判断程序运行的逻辑进行判断。

上图以信号的通断作为判断条件的案例，点击“条件”按钮可进入条件的教导页面，选择信号“X43”并勾选限制条件“OFF”作为判断条件，将条件插入主程序相应位置，当程序执行到该序号时，如果没有检测到信号就进入子程序执行该子程序内的动作，完成后再跳转回主程序的注释标签处，如果检测到有信号则继续执行主程序的动作而不会跳转。