机械手控制系统与几大品牌伺服通信参数的设置表

H02-00

1

位置控制模式

H0C-00

1-127

伺服轴站号

H0C-02

5

串口波特率57600

H0C-03

0

ModBus数据格式：无校验，2个停止位

H0C-26

1

ModBus数据高低位顺序，低16位在前，高16位在后

H0C-30

1

ModBus错误帧格式选择

H02-00

8

控制模式：CANopen

H0C-00

1-127

伺服轴站号

H0C-08

6

CAN通信波特率：1M

特别说明：CANopen控制增量式伺服时，需要把各轴的负极限（X1、X2轴接原点）接到伺服控制端子的DI2，系统的0V和24V分别接到控制端子的COM-和COM+

P1-00

P3-00

1-127

伺服轴站号

P3-01

***4

波特率：57600

P3-02

6

通讯协议：ModBus，RTU，8数据位，无校验，2停止位

P3-05

1

RS485功能

P1-44

128

电子齿轮比分子

P1-45

1

电子齿轮比分母

P2-71

绝对值位置归零

写入1会将目前的编码器的绝对位置归零（如果出现报AL06A的报警就需要归零）绝对值位置归零需由参数设定P2-08=271才能启动绝对值位置归零

特别说明：

P2-08

10

恢复出厂设置
如果恢复出厂后报警AL.013
解决方法：P2-15 = 122； P2-16 = 123；P2-17 = 121

P1-01

***0C

控制模式设定：CANopen

P3-00

1-127

伺服轴站号

P3-01

*4**

CAN波特率：1M

P3-09

99FF

CANopen同步设定

NO.2.0

0

位置控制模式

NO.3.0

1

指令模式为脉冲序列指令

NO.4.0

1-32

伺服轴站号

NO.8.0

1

485通信方式

NO.32.0

2

脉冲输入模式CCW/CW

NO.32.1

0-下降计数，1-上升计数

正反转

NO.32.3

0-正逻辑，1-负逻辑

脉冲输入逻辑（默认值即可）

NO.34.0

32768

指令分频分子

NO.36.0

2500

指令分频分母

NO.257.0

0-增量式系统，1-绝对值系统

NO.272.1

0-下降计数，1-上升计数

编码器输入逻辑（编码器反馈方向）

NO.276.0

2500

编码器分频分子

NO.278.0

32768

编码器分频分母

Pr0.06

1

正转

Pro.07

1

正方向脉冲+反方向脉冲

Pr0.15

0

选定作为绝对值编码器使用

Pr5.31

1—31

伺服轴站号

Pr5.30

5

通信波特率：57600

Pr5.37

2

选作为485通信

Pr5.38

4

无校验，1停止位

Pr0.08

10000

电机每旋转1圈的脉冲数

Po001

d11

控制模式以及正反转方向设定

Po500

1-254

伺服轴站号

Po501

0

通信模式RTU

Po502

1

1停止位

Po503

0

无校验

Po504

5

通信波特率：57600

Po505

0

读写准许，准许通讯数据写入伺服内部的数据储存器

002.0r

0

位置控制模式

003.0r

1

指令模式为脉冲序列指令

004.0r

1-32

伺服轴站号

008.0

1

485通信方式

009.0

0：用IO控制； 1：用通信控制

032.0r

2

脉冲输入模式CCW/CW

032.1r

0-下降计数，1-上升计数

正反转

032.3

0-正逻辑，1-负逻辑

脉冲输入逻辑（默认值即可）

034.0r

32768

指令分频分子

036.0r

2500

指令分频分母

257.0

0-增量式系统，1-绝对值系统

272.1

0-下降计数，1-上升计数

编码器输入逻辑（编码器反馈方向）

276.0r

2500

编码器分频分子

278.0r

32768

编码器分频分母