工业机器人控制系统电池掉电（电量低）故障问题

工业机器人控制系统，针对为六轴关节机器人控制系统，造成电池掉电或者电量低原因如下：

1.电池与编码器线的接线错误；

2.电机本身原因；

3.电池本身问题；

4.断电期间长时间未接电池。

排查步骤：

1、开机登录“超级管理员”模式，将三档开关拨到“参数设定”界面，选择“机器设定”中的“伺服参数”页面；选择对应轴位置，在“地址”栏中输入13号参数，并将其值设置为0，点击“写”，点击手控器上“停止”按键解除报警。（此操作完成后重启主机，若不再报警则解决问题，若还报警电池掉电或电池电压低则继续排查）

2、若上述方法无法解决电池掉电情况，则需排查是否是电池本身问题。找到电池所在位置，将电池拆出，用万用表测量两端电压，若小于3.2v则是电池本身电压不足导致的，需要更换电池。

3、若电池电压正常无误，则开始排查线路问题。对照编码器线定义（定义如下），确定接线是否正确，正负极有无接反。若无接反则将万用表打到蜂鸣档，测量与电池供电有关的线路是否导通。

4、若上述排查都已进行且排查无误，则考虑是电机问题，更换电机后再次尝试清报警操作。

注意事项：

1.每次排查完后都需要进行第一步的清报警步骤，若报警可以在重启后清除则问题解决，若没有清除则继续排查问题

2.电池掉电或电压不足会导致编码器位置丢失，需要重新示教机器零位并重设原点（操作如下）

将三档开关拨到“手动”界面，使用关节坐标模式将报警轴原点位置对应好；再次切换为“参数设定”界面，选择“电机参数”点击“设为原点按钮”重新记录报警轴原点位置。