注塑驱控一体单/两轴机械手控制系统伺服参数表查阅

00

软件版本

0～65535

1000

01

驱动器机型

2:100～200W;

3:400W;
4:750W;    

5:850～1300W
6:1800W

2～6

4

02

电机代码

1000～1600

1400

03

参数管理

写入256恢复出厂

0x00～0x1111

0x0000

04

强制电机代码

1：为强制

05

最大转速阈值

0～6000

0～6000

rpm

4500

06

正向最大转矩限制

0～300

0～300

%

300

07

反向最大转矩限制

0～300

0～300

%

300

08

电机方向逻辑

0：正反向CCW    

1：反方向CCW

0～1

0

11

抱闸ON延迟时间

伺服收到Servo On指令至抱闸On的延迟时间

100～500

ms

100

12

静止状态，抱闸OFF-伺服OFF延时

伺服收到Servo Off指令至电机不通电的延迟时间

1～1000

ms

100

13

编码器电池故障清除

当驱动器报编码器电池故障时，需将设为0才能清除报警

15

电机过载保护系数

10～100

10～100

%

50

17

使能

0～1

0

18

外部急停屏蔽

0～1

0

21

速度环增益

越大则响应越快，过大会引起震动
位置模式与位置环增益协同调节

0～500

Hz

90

22

速度环积分时间常数

越小积分作用越强，速度跟踪能力越强
需与速度环增益和位置环增益配合

0～300

ms

25

23

位置环增益

越大则响应越快，过大会引起震动
位置模式与位置环增益协同调节

0～20

1/s

4

28

速度前馈增益

增大可减小稳态位置偏差，过大会导致超调

0～100

%

0

30

阻尼系数

位置环阻尼系数

100～500

100

31

速度反馈低通滤波系数*

100～20000

20000

32

电流反馈低通滤波系数*

检测实际电流方向

100～20000

20000

34

速度环微分增益（低频）*

0～1000

0

39

S曲线平滑等级

1～7级，级别越高平滑度越低

1～7

3

41

移动平均滤波常数

0～200.0

0～200.0

ms

0

42

一阶低通滤波常数

0～6000.0

0～6000.0

ms

0

49

位置偏差限制

0.1～50.0圈

0.1～50.0

5.0

69

转矩指令低通滤波系数

100～20000

20000

72

陷波滤波频率

0～10000

0

73

陷波滤波频宽

0～1000

0

99

软件版本

软件版本

0x000～0xFFFF

0x0000