工业机器人控制系统手动操作工具标定介绍

工业机器人控制系统型号（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8）EC-RX系列机器人控制系统，手动操作工具标定方法如下：

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。

四点法：

以控制点为基准设入4个不同的姿态的坐标位置，根据这4个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态，其中点4为工具尖端垂直于基准点的点，如果设入了偏向某一方向的姿态坐标，可能出现精度不准的情况。

示意图如下：

两点法：

两点法标定需要知道工具个个方向的偏差（偏差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），然后填入偏差数据，用户在已知工具的偏差的情况下才可使用两点法。

使用方法：

第一步，机械手在原点的情况下点击“末端设入”按钮设入机械手末端的坐标值。

第二步，手动输入各轴的工具偏差值。

第三步，设置完成点击确定修改按钮。

在教导程序的时候，需要将坐标系切换为工具坐标系，然后在程序里面插入工具坐标系。

二十三点法：

二十三点法是根据示教的多点位置，换算出工具坐标与法兰坐标系间的换算关系，进而推算出工具坐标的方法。

使用方法：

第一步，新建二十三点法，在区域三依次设定23个不同位置，要求工具定点不改变。最后三点要求姿势相同的X方向偏移和Y方向偏移点。

第二步，点击计算，计算成功后将提示工具信息。

第三步，计算完成后点击保存即可。

在教导程序之前首先切换为工具坐标，才能教导出正确的坐标位置，在程序运行之前需要将程序坐标系切换为工具坐标。如下图：