RX系列机器人控制系统报警编号及处理方法

Err1

未初始化完

数据初始化中

启动完成会自动清除

Err2

主机轴配置和手控轴配置不同

手控与主机不匹配

按需求选择主机或者手控

Err3

主机轴配置参数错误

内部原因

联系技术支持人员

Err4

内存不足

教导程序过长

可将往复相同的动作使用模块整合。按停止键清除报警。

Err5

教导数据解析错误

教导程序出错，手控和主机程序版本不匹配

更新匹配的程序版本。按停止键清除报警。

Err6

教导数据编辑错误

编辑程序出错

重载模号或者新建模号。按停止键清除报警。

Err7

紧急停止

1、急停开关被按下。2、主机上急停开关端口没有接线，如不需要另外独立接即挺开关，则需要将STOP端口短接。

松开急停开关按停止键清除报警

Err8

自动运行跳转错误

1、教导程序跳转的标签是否无效或者被删除了。

按停止键清除报警。

Err9

连接主机失败

1、版本不正确

2、上下位机通信线路故障或通信质量极差

3、主机死机，主机运行灯不闪烁

1、烧写对应版本程序

2、检修通信线路故障

3、尝试重启

Err10

教导程序错误

同报警信息

检查教导程序

Err11

配置参数存储失败

同报警信息

重新设置参数或重启检查配置参数

Err12

机型设定错误

设定电机数小于机型最小电机数

修改机型或检查轴数设置

Err15

与IO板通讯失败

IO板通讯异常

1、检修接线 2、检查主板、IO板

Err16

伺服绝对值位置读取失败

通讯超时

检查主机与伺服接线

Err17

伺服绝对值位置读取校验失败

通讯超时

检查主机与伺服接线

Err18

伺服绝对值位置读取功能码错误

通讯超时

检查主机与伺服接线

Err19

伺服绝对值位置读取超时

通讯超时

检查主机与伺服接线

Err20

与IO板2通讯失败

通讯超时

1、检修接线 2、检查主板IO板

Err21

与IO板3通讯失败

通讯超时

1、检修接线 2、检查主板IO板

Err22

与IO板4通讯失败

通讯超时

1、检修接线 2、检查主板IO板

Err23

与IO板5通讯失败

通讯超时

1、检修接线 2、检查主板IO板

Err24

FPGA报警，请断电重启！！！！

内部原因

联系技术支持人员

Err25

模拟量输出模块输出校验错误

通讯超时

检查模拟量模块与控制板间通信线路

Err26

模拟量输出模块读超时

通讯超时

检查模拟量模块与控制板间通信线路

Err27

当前工作台坐标系错误，切换失败

工作台数据有错

检查设定的工作台数据

Err28

内部错误

内存申请失败

请优化模号，降低模号内指令数量

Err29

位置稳定中

等待伺服位置稳定

稍等片刻，如无法消除，请联系技术支持人员

Err30

无当前工作台坐标系

使用了错误的工作台数据

请检查工作台设定

Err31

当前转盘未定义

内部错误

联系技术支持人员

Err32

当前工具坐标系错误，切换失败

切换了错误的工具数据

请检查工具数据

Err33

无当前工具坐标系

使用了错误的工具数据

请检查工具数据

Err34

与EUIO板1通讯失败

通讯超时

检查与EUIO板的通信连接

Err35

与EUIO板2通讯失败

通讯超时

检查与EUIO板的通信连接

Err36

安全门开

无

关闭安全门

Err37

单轴动引用地址错误

地址引用错误

检查对应的指令

Err38

路径引用地址错误

地址引用错误

检查对应的指令

Err39

轴映射错误

轴映射设置错误

检查每个轴映射是否重复或超过最大轴数

Err40

手控和主机教导程序不一致

1. 版本不一致

2. 更换过手控器或主机

1. 升级对应版本

2. 选择需要使用的参数

Err42

伺服未使能

1、伺服安全开关未按下（或软使能开关未打开）

2、使用外部使能信号（X31）时，未给输入信号

使能伺服

Err90~ Err97

电机1~8报警

1、主机与伺服驱动器连接线坏;2、伺服报警故障；

电机接线故障或者主机电路故障

Err100~Err107

轴1~8运动失败

1、教导同一轴同时运动；

2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行；

按停止键清除报警。重新运动。

Err110~Err117

轴1~8速度设定错误

无

按停止键清除报警。重新运动。

Err120~Err127

轴1~8运动过速

轨迹加速度设定过大

按停止键清除报警。重新运动。

Err130~Err137

轴1~8正极限报警

1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

按停止键清除报警。重新运动。

Err140~Err147

轴1~8负极限报警

1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

按停止键清除报警。重新运动。

Err150~Err157

轴1~8偏差过大

1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。

2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可。

机器设定~>运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

Err160~Err167

轴1~8加速度报警

加速度设定过大。

按停止键清除报警。重新运动。

Err180~Err187

轴1~8负极限信号报警

1、极限信号断开

2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；

3、极限信号接错端口

按停止键清除报警。重新运动。

Err190~Err197

轴1~8原点信号未设定

该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

按停止键清除报警。重新设定。

Err200

轨迹运动失败

在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。

按停止键清除报警。重新运动。

Err201

手动直线轨迹运动起始坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err202

手动直线轨迹运动终点坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err203

手动关节运动起始坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err204

手动关节运动终点坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err205

手动直线相对移动坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err206

手动关节相对移动坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err207

教导直线轨迹运动起始坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err208

教导直线轨迹运动终点坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err209

教导关节运动起始坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err210

教导关节运动终点坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err211

教导直线相对移动坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err212

教导关节相对移动坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err213

手动弧线轨迹运动起点坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err214

手动弧线轨迹运动中间点坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err215

手动弧线轨迹运动终点坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err216

教导弧线轨迹运动起点坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err217

教导弧线轨迹运动中间坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err218

教导弧线轨迹运动终点坐标未设定

同报警信息

检查教导数据

Err219

轨迹运动速度设定失败

1、速度设置成0；

2、轨迹还在运动中，进行下一个轨迹运动，如，主程序正在运行一个轨迹，子程序又启动另一轨迹运动。

按停止键清除报警。重新运动。

Err220

轨迹规划失败

在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。

按停止键清除报警。降低速度，重新运动。

Err221

轨迹重新规划失败

1、轨迹运动速度过快，在多次修正轨迹速度后，某个关节运动仍然过快。

1、检查是否在奇异点附近

2、检查结构参数是否正确

3、外部跟随等数据是否正确

4、是否前置运动结束未完成时继续运动

Err222

等待堆叠数据源超时

1、视觉拍照不成功。

2、视觉通讯断开。

无

Err223

堆叠数据源错误

设置错误

检查堆叠计数器的设置

Err300

计数器未定义

同报警信息

按停止键清除报警。重新设定。

Err310

与或指令等待超时

同报警信息

程序中教导了与或指令，检查需要等待的信号点是否在等待时间内给出

Err500~ Err507

轴1~8过电流报警

同报警信息

无

Err510~ Err517

轴1~8 z脉冲错误

同报警信息

检查伺服接线，检查伺服

Err520~ Err527

轴1~8无z脉冲

同报警信息

检查伺服接线，检查伺服

Err530~ Err537

轴1~8原点偏移

同报警信息

原点已经变化，重设原点

Err600~ Err605

非安全区区域1~6报警

同报警信息

将机械手移动到安全区

Err800~ Err807

电机1~8掉线

同报警信息

1、检查从站之间网络通信线是否可靠连接

2、排除干扰

3、返厂维修

Err900~ Err907

电机1~8编码器电池故障

电池没电

更换电池

Err910~ Err917

电机1~8编码器通断故障

更换电池后需重新设原点

重新设原点

Err920~ Err927

电机1~8未识别，需重启

无

重启

Err1000~Err1007

伺服1~8故障，伺服未使能

无

检查伺服故障

Err1498

厂家选择不一样

无

各轴伺服厂家需选择一致

Err1499

控制方式选择不一样

无

各轴伺服控制方式需选择一致

Err1500~Err1507

轴1~8CAN通信超时

无

检查CAN通讯线或终端电阻是否已接

Err1508~Err1515

轴1~8CAN读数据出错

与驱动器通讯错误

检查伺服厂家选择是否与实际一致

Err1516~Err1523

轴1~8CAN写数据出错

与驱动器通讯错误

检查伺服厂家选择是否与实际一致

Err1524~Err1531

轴1~8伺服过电流

驱动器过流

检查驱动器

Err1532~Err1539

轴1~8驱动器主回路电过压

驱动器主回路电过压

检查驱动器接线

Err1540~Err1547

轴1~8驱动器主回路电欠压

驱动器主回路电欠压

检查驱动器接线

Err1548~Err1555

轴1~8伺服控制电欠压

伺服控制电欠压

检查驱动器接线

Err1556~Err1563

轴1~8伺服输出对地短路

伺服输出对地短路

检查驱动器接线

Err1564~Err1571

轴1~8电源线缺相警告

无

检查动力线是否接线正确

Err1572~Err1579

轴1~8伺服制动电阻过载

伺服制动电阻过载

检查驱动器

Err1580~Err1587

轴1~8驱动器过载警告

驱动器过载警告

检查伺服负载是否超过伺服最大负载

Err1588~Err1595

轴1~8电机动力线断线

无

更换动力线

Err1596~Err1603

轴1~8驱动器散热器过热

同报警信息

检查风扇是否运行正常

Err1604~Err1611

轴1~8驱动器参数存储故障

同报警信息

检查驱动器

Err1612~Err1619

轴1~8驱动器设置参数异常

同报警信息

检查驱动器

Err1620~Err1627

轴1~8伺服电机堵转

同报警信息

检查驱动器

Err1628~Err1635

轴1~8编码器内部故障

同报警信息

检查驱动器

Err1636~Err1643

轴1~8伺服电机超速

电机最大转速设置错误

正确设置电机最大转速

Err1644~Err1651

轴1~8驱动器位置偏差过大

同报警信息

将驱动器容差设大或将加减速调大

Err1652~Err1659

轴1~8驱动器脉冲异常

同报警信息

检查驱动器

Err1660~Err1667

轴1~8CANopen节点保护或心跳超时

同报警信息

检查驱动器

Err1668~Err1675

轴1~8CANopen PDO传输长度错误

同报警信息

检查驱动器

Err1676~Err1683

轴1~8伺服报警，到达反向开关

同报警信息

检查驱动器

Err1684~Err1691

轴1~8伺服报警

同报警信息

检查驱动器

Err1692~Err1699

轴1~8伺服行程限位报警

同报警信息

检查驱动器限位

Err1700~Err1707

轴1~8eeprom读写错误

同报警信息

检查驱动器

Err1708~Err1715

轴1~8CANopen通信异常

同报警信息

1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开

2.检查CAN通讯线是否正确连接

3.检查是否已接终端电阻

Err1716~Err1723

轴1~8伺服过负荷

同报警信息

检查驱动器

Err1724~Err1731

轴1~8伺服can同步异常

同报警信息

检查驱动器

Err1732~Err1739

伺服1~8故障，IGBT过热

同报警信息

检查驱动器

Err1740

联机检测到无或者多个首台机

无

只设置一台首台机

Err1741~Err1756

联机机械手1~16通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

Err1757~Err1772

联机机械手ID号1~16冲突

联机ID冲突

设置唯一ID号

Err1773~Err1788

联机机械手1~16不在自动状态

联机机械手1~16不在自动状态

检查每台机是否处于自动状态

Err1850

can编码器读取失败

无法连接Can编码器

1. 检查can编码器id

2. 检查终端电阻

3. 检测can编码器波特率

Err1900

can编码器设定失败

Can编码器设置错误

检查是支持的can编码器

Err2048

IO报警起始地址

无

按停止键清除报警。

Err4095

IO报警结束地址

无

按停止键清除报警。

Err5000

自定义报警开始

用户自定义

按停止键清除报警。

Err10000

自定义报警结束

用户自定义

按停止键清除报警。

10001

X急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

10002

X轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

10003

X轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

10004

X外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

10005

X轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

10006

X轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

10007

X轴电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

10008

X轴电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

10009

X轴三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

10010

X轴三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

10011

XVDC欠压

电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

10012

XVDC过压

电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

10013

X轴过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

10014

X轴过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

10015

驱动器过热             

内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

10016

X写EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

10017

X读EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

10018

X轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

10019

X轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

10020

X轴编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10021

X轴测速异常

电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

10022

X轴编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10023

VDC硬件过压

内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

10024

X外部总线ERR

没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

10025

X轴位置缓冲区满

系统异常

10026

X轴位置缓冲区满

系统异常

10027

XEEPROM参数检验异常

存储芯片异常

更换主机

10028

X轴编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10029

X轴测速异常

编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

10030

X轴编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10031

X清除報警过快

清除报警频率过快

10032

XEEPROM需要恢復

存储的参数校验有误

可以通过0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

10033

XEthercat通信超時

总线通信超时

更换主机

10034

X轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

10035

X轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

10036

X轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

10037

X轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

10038

X 轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10039

X轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10040

X轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10041

X 轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10042

X轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

电机编码器异常

10043

X轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

电机编码器异常

10044

X轴编码器多圈值错误

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

10045

X轴编码器多圈值错误

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

10046

X 轴功率不匹配

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

10047

X 轴功率不匹配

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

10048

X轴参数设置有误

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

10049

X 轴参数设置有误

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

11001

Y急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

11002

Y轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

11003

Y轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

11004

Y外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

11005

Y轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

11006

Y轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

11007

Y轴电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

11008

Y轴电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

11009

Y轴三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

11010

Y轴三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

11011

YVDC欠压

电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

11012

YVDC过压

电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

11013

Y轴过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

11014

Y轴过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

11015

Y驱动器过热

内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

11016

Y写EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

11017

Y读EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

11018

Y轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

11019

Y轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

11020

Y轴编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

11021

Y轴测速异常

电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

11022

Y轴编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

11023

YVDC硬件过压

内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

11024

Y外部总线ERR

没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

11025

Y轴位置缓冲区满

系统异常

11026

Y轴位置缓冲区满

系统异常

11027

YEEPROM参数检验异常

存储芯片异常

更换主机

11028

Y轴编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

11029

Y轴测速异常

编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

11030

Y轴编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

11031

Y清除報警过快

清除报警频率过快

11032

YEEPROM需要恢復

存储的参数校验有误

可以通过0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

11033

YEthercat通信超時

总线通信超时

更换主机

11034

Y 轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

11035

Y 轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

11036

Y 轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

11037

Y 轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

11038

Y 轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

11039

Y 轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

11040

Y轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

11041

Y 轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

11042

Y轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

电机编码器异常

11043

Y轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

电机编码器异常

11044

Y 轴编码器多圈值错误

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

11045

Y轴编码器多圈值错误

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

11046

Y 轴功率不匹配

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

11047

Y 轴功率不匹配

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

11048

Y轴参数设置有误

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

11049

Y 轴参数设置有误

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

12001

Z急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

12002

Z轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

12003

Z轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

12004

Z外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

12005

Z轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

12006

Z轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

12007

Z轴电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

12008

Z轴电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

12009

Z轴三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

12010

Z轴三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

12011

ZVDC欠压

电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

12012

ZVDC过压

电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

12013

Z轴过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

12014

Z轴过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

12015

Z驱动器过热

内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

12016

Z写EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

12017

Z读EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

12018

Z轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

12019

Z轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

12020

Z轴编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

12021

Z轴测速异常

电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

12022

Z轴编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

12023

ZVDC硬件过压

内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

12024

Z外部总线ERR

没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

12025

Z轴位置缓冲区满

系统异常

12026

Z轴位置缓冲区满

系统异常

12027

ZEEPROM参数检验异常

存储芯片异常

更换主机

12028

Z轴编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

12029

Z轴测速异常

编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

12030

Z轴编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

12031

Z清除报警过快

清除报警频率过快

12032

ZEEPROM需要恢復

存储的参数校验有误

可以通过0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

12033

ZEthercat通信超時

总线通信超时

更换主机

12034

Z轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

12035

Z轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

12036

Z轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

12037

Z 轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

12038

Z 轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

12039

Z轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

12040

Z轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

12041

Z 轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

12042

Z轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

电机编码器异常

12043

Z轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

电机编码器异常

12044

Z 轴编码器多圈值错误

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

12045

Z轴编码器多圈值错误

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

12046

Z 轴功率不匹配

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

12047

Z 轴功率不匹配

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

12048

Z轴参数设置有误

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

12049

Z 轴参数设置有误

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

13001

U急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

13002

U轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

13003

U轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

13004

U外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

13005

U轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

13006

U轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

13007

U轴电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

13008

U轴电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

13009

U轴三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

13010

U轴三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

13011

UVDC欠压

电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

13012

UVDC过压

电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

13013

U轴过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

13014

U轴过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

13015

U驱动器过热

内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

13016

U写EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

13017

U读EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

13018

U轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

13019

U轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

13020

U轴编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

13021

U轴测速异常

电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

13022

U轴编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

13023

UVDC硬件过压

内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

13024

U外部总线ERR

没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

13025

U轴位置缓冲区满

系统异常

13026

U轴位置缓冲区满

系统异常

13027

UEEPROM参数检验异常

存储芯片异常

更换主机

13028

U轴编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

13029

U轴测速异常

编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

13030

U轴编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

13031

U清除报警过快

清除报警频率过快

13032

UEEPROM需要恢復

存储的参数校验有误

可以通过0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

13033

UEthercat通信超時

总线通信超时

更换主机

13034

U 轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

13035

U 轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

13036

U 轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

13037

U 轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

13038

U 轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

13039

U轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

13040

U轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

13041

U轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

13042

U轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

电机编码器异常

13043

U轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

电机编码器异常

13044

U轴编码器多圈值错误

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

13045

U轴编码器多圈值错误

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

13046

U 轴功率不匹配

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

13047

U 轴功率不匹配

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

13048

U轴参数设置有误

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

13049

U 轴参数设置有误

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

14001

V急停报警

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

14002

V<轴过流

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

14003

V轴过流

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

14004

V外部母线断开

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

14005

V轴过载

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

14006

V轴过载

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

14007

V轴电机初始化中

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

14008

V轴电机初始化中

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

14009

V轴三相错误

编码器数值没有变化

电机编码器异常

14010

V轴三相错误

编码器数值没有变化

电机编码器异常

14011

VVDC欠压

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

14012

VVDC过压

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

14013

V轴过速

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

14014

V轴过速

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

14015

V驱动器过热

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

14016

V写EEPROM失败

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

14017

V读EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

14018

V轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

14019

V轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

14020

V轴编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

14021

V轴测速异常

电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

14022

V轴编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

14023

VVDC硬件过压

内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

14024

V外部总线ERR

没接收到总线正常信号

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

14025

V轴位置缓冲区满

系统异常

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

14026

V轴位置缓冲区满

系统异常

14027

VEEPROM参数检验异常

存储芯片异常

14028

V轴编码器错误

编码器通信失败

更换主机

14029

V轴测速异常

编码器反馈数值异常

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

14030

V轴编码器初始化中

编码器初始化

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

14031

V清除報警過快

清除报警频率过快

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

14032

VEEPROM需要恢復

存储的参数校验有误

14033

VEthercat通信超時

总线通信超时

1、可以通过0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

14034

V 轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

更换主机

14035

V 轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

14036

V 轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

14037

V 轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

14038

V 轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、编码器电压过低

14039

V 轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

14040

V轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

14041

V 轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

14042

V轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

14043

V轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

14044

V 轴编码器多圈值错误

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

14045

V轴编码器多圈值错误

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

14046

V 轴功率不匹配

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

14047

V 轴功率不匹配

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

14048

V轴参数设置有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

14049

V 轴参数设置有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

15001

W急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

15002

W轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

15003

W轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

15004

W外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

15005

W轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

15006

W轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率