注塑机械手回原点方式

注塑机械手回原点方式，机械手控制系统为华成系列注塑机系统产品。如何回原点方式请往下看：

为了使机械手能正确的自动运行，原点复归动作会将驱动机械手电动轴复归到原点位置，真空和夹具复归到关闭状态。回原点方式分为绝对值式和增量式：进入功能—机器参数--结构--原点设定，绝对值伺服，则为绝对值回原点方式；不勾选绝对值伺服，则为增量式回原点方式；修改回原点方式后，需点击保存，切换三挡开关后才能生效。自动运行之前需确保各轴有准确的原点位置。

（1）绝对值式回原点方式（单板类注塑系统无此种回原点方式）

手动状态下，使用轴动作按键，将机械手移动到目标位置，在停止状态下进入功能—机器参数--结构--原点设定页面，点击“开始原点”，再点击“设为原点”，就将目标位置设为原点位置，此时坐标位置全部显示为0。每次断电时，系统都会自动记忆断电前各轴的位置，重启后各轴位置仍显示为断电前的位置，无需多次回原点。若需要另外的位置作为原点，重复上述步骤。

步骤：停止状态下：功能→机器参数→结构→原点设定→勾选绝对值伺服→保存→开始原点→设为原点

注：绝对值回原点，只能使用功能—机器参数--结构--原点设定的“开始原点”与“设为原点”按钮，而不能使用面板上的“原点”键与“启动”键回。

（2）增量式回原点方式

手控器启动后，确认机器各方面正常后，将状态旋钮打到停止状态，按原点键，再按启动键，或进入机器参数--结构--原点设定页面，点击“开始原点”，再点击手控器上的“启动”按钮，机械手会按照默认回原点顺序Y1、Y2→X1、X2→Z的顺序回到原点位置。若需自定义回原点方式，请进入机器参数--结构--原点设定页面进行设置。

当所有轴、真空和夹具复归到原点位置后，屏幕右上方的图标变为绿色，才可以进行自动运行和手动电动轴的操作。

原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急情况可按停止键停止原点复归或按下急停按钮。

注：增量式回原点，可以使用机器参数--结构--原点设定的“开始原点”与手控器上的“启动”按钮来回，也可以使用手控器上的“原点”键与“启动”键回。