注塑多轴机械手控制系统功能类报警及解决方法

1

虚拟故障

无

无

2

出现奇怪字符

无

无

3

程序无结束符

无

无

4

忽略字符

无

无

5

坐标系混乱

无

无

6

无终点位置

无

无

7

圆弧定义

无

无

8

顺序

无

无

9

半径不匹配

无

无

10

运动过速

输出脉冲指令频率>600K

将速度减小

11

双重IO定义

无

无

12

无IO定义

无

无

13

组合动作出错

同一动作步骤组合在了一起。

将同一个动作分解或删除一个

14

待机点组合错误

待机点组合相包含相同的动作

将同一个动作分解或删除一个

15

取下一步指令错

教导步骤存在异常

将动作删除

16

查指动作结束超界

无

联系技术支持

17

注册表上下文链接错误

无

联系技术支持

18

主动作结束检查

无

联系技术支持

19

注册表NUM链接错误

无

联系技术支持

20

注册表SUB链接错误

无

联系技术支持

21

注册表动作已完成

无

联系技术支持

22

生成动作时X还在运行

同一组合动作中包含两个X轴动作指令

将X轴动作分解或删除一个

23

生成动作时Y还在运行

同一组合动作中包含两个Y轴动作指令

将Y轴动作分解或删除一个

24

生成动作时Z还在运行

同一组合动作中包含两个Z轴动作指令

将Z轴动作分解或删除一个

25

G有延时但计时器已清零

轴动作有延时但是计数器为0不能计数延时

联系技术支持

26

X运动过速

输出脉冲指令频率>600K

将速度减小

27

Y运动过速

输出脉冲指令频率>600K

将速度减小

28

Z运动过速

输出脉冲指令频率>600K

将速度减小

29

存储器写入超时

存储的参数写入发生异常

联系技术支持

30

调试仿正时出错

无

联系技术支持

60

A运动过速

输出脉冲指令频率>600K

将速度减小

61

B运动过速

输出脉冲指令频率>600K

将速度减小

62

C运动过速

输出脉冲指令频率>600K

将速度减小

63

生成动作时A还在运行

同一组合动作中包含两个A轴动作指令

将A轴动作分解或删除一个

64

生成动作时B还在运行

同一组合动作中包含两个B轴动作指令

将B轴动作分解或删除一个

65

生成动作时C还在运行

同一组合动作中包含两个C轴动作指令

将C轴动作分解或删除一个

70

X2运动过速

输出脉冲指令频率>600K

将速度减小

71

Y2运动过速

输出脉冲指令频率>600K

将速度减小

72

生成动作时X2还在运行

同一组合动作中包含两个X2轴动作指令

将X2轴动作分解或删除一个

73

生成动作时Y2还在运行

同一组合动作中包含两个Y2轴动作指令

将Y2轴动作分解或删除一个

100

X轴反馈脉冲偏差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）

101

Y轴反馈脉冲偏差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55536）

102

Z轴反馈脉冲偏差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55537）

103

X轴Z脉冲偏差

无

无

104

Y轴Z脉冲偏差

无

无

105

Z轴Z脉冲偏差

无

无

106

X轴伺服驱动器报警

X轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

107

Y轴伺服驱动器报警

Y轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

108

Z轴伺服驱动器报警

Z轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

109

X未移动到位

X轴没有移动到位就进行下一步动作

联系技术支持

110

Y未移动到位

Y轴没有移动到位就进行下一步动作

联系技术支持

111

Z未移动到位

Z轴没有移动到位就进行下一步动作

联系技术支持

112

X轴已过终点极限

X轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

113

X轴已过起点极限

X轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

114

Y轴已过终点极限

Y轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

115

Y轴已过起点极限

Y轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

116

Z轴已过终点极限

Z轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

117

Z轴已过起点极限

Z轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

118

当前X值过大

当前位置大于X轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

119

当前X值过小

当前位置小于X轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

120

当前Y值过大

当前位置大于Y轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

121

当前Y值过小

当前位置小于Y轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

122

当前Z值过大

当前位置大于Z轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

123

当前Z值过小

当前位置小于Z轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

124

运行时X轴位置设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

125

运行时X轴位置设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

126

运行时Y轴位置设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

127

运行时Y轴位置设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

128

运行时Z轴位置设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

129

运行时Z轴位置设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

130

X轴记忆错

X轴参数记忆出错。

功能-机械参数-【X轴】页面重新保存

131

Y轴记忆错

Y轴参数记忆出错。

功能-机械参数-【Y轴】页面重新保存

132

Z轴记忆错

Z轴参数记忆出错。

功能-机械参数-【Z轴】页面重新保存

133

结构记忆错

主机轴参数记忆出错

功能-机械参数页面将所有轴的参数保存一下。

134

X轴比较

主机X轴参数与手控中X轴的参数不一致

功能-机械参数-【X轴】页面重新保存

135

Y轴比较

主机Y轴参数与手控中Y轴的参数不一致

功能-机械参数-【Y轴】页面重新保存

136

Z轴比较

主机Z轴参数与手控中Z轴的参数不一致

功能-机械参数-【Z轴】页面重新保存

137

结构比较

主机中轴参数与手控中轴的参数不一致

功能-机械参数页面将所有轴的参数以及结构参数保存一下。

138

X不是伺服

X轴没有开伺服轴，教导中有X轴的教导步骤

1.功能-机械参数-轴定义中开开X轴为伺服轴 2.删除教导中X轴的动作

139

Y不是伺服

Y轴没有开伺服轴，教导中有X轴的教导步骤

1.功能-机械参数-轴定义中开开Y轴为伺服轴 2.删除教导中Y轴的动作

140

Z不是伺服

Z轴没有开伺服轴，教导中有X轴的教导步骤

1.功能-机械参数-轴定义中开开Z轴为伺服轴 2.删除教导中Z轴的动作

141

X轴未使能

X轴使能断开

给上X轴使能

142

Y轴未使能

Y轴使能断开

给上Y轴使能

143

Z轴未使能

Z轴使能断开

给上Z轴使能

160

X2轴反馈脉冲偏差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）

161

Y2轴反馈脉冲偏差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）

162

X2轴Z信号

无

无

163

Y2轴Z信号

无

无

164

X2轴伺服驱动器报警

X2轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

165

Y2轴伺服驱动器报警

Y2轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

166

X2未移动到位

X2没有运行到教导的位置开始下一步

联系技术支持

167

Y2未移动到位

Y2没有运行到教导的位置开始下一步

联系技术支持

168

X2轴已过终点极限

X2轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

169

X2轴已过起点极限

X2轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

170

Y2轴已过终点极限

Y2轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

171

Y2轴已过起点极限

Y2轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

172

当前X2过大

当前位置大于X2轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

173

当前X2过小

当前位置小于X2轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动

174

当前Y2过大

当前位置大于Y2轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动

175

当前Y2过小

当前位置小于Y2轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动

176

运行时X2轴位置设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

177

运行时X2轴位置设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

178

运行时Y2轴位置设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

179

运行时Y2轴位置设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

180

X2轴记忆错

X2轴参数记忆出错。

功能-机械参数-【X2轴】页面重新保存

181

Y2轴记忆错

Y2轴参数记忆出错。

功能-机械参数-【Y2轴】页面重新保存

182

X2轴比较

主机X2轴参数与手控中X2轴的参数不一致

功能-机械参数-【X2轴】页面重新保存

183

Y2轴比较

主机Y2轴参数与手控中Y2轴的参数不一致

功能-机械参数-【Y2轴】页面重新保存

184

X2不是伺服轴

X2轴有教导动作但是没有开伺服轴

1.功能-机械参数-轴定义中开开X2轴为伺服轴 2.删除教导中X2轴的动作

185

Y2不是伺服轴

Y2轴有教导动作但是没有开伺服轴

1.功能-机械参数-轴定义中开开Y2轴为伺服轴 2.删除教导中Y2轴的动作

200

A轴反馈脉冲偏差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）

201

B轴反馈脉冲偏差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）

202

C轴反馈脉冲偏差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）

203

A轴Z信号

无

无

204

B轴Z信号

无

无

205

C轴Z信号

无

无

206

A轴伺服驱动器报警

A轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

207

B轴伺服驱动器报警

B轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

208

C轴伺服驱动器报警

C轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

209

A未移动到位

A轴没有移动到位就进行下一步动作

联系技术支持

210

B未移动到位

B轴没有移动到位就进行下一步动作

联系技术支持

211

C未移动到位

C轴没有移动到位就进行下一步动作

联系技术支持

212

A轴已过终点极限

A轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

213

A轴已过起点极限

A轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

214

B轴已过终点极限

B轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

215

B轴已过起点极限

B轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

216

C轴已过终点极限

C轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

217

C轴已过起点极限

C轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

218

当前A过大

当前位置大于A轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

219

当前A过小

当前位置小于A轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

220

当前B过大

当前位置大于B轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

221

当前B过小

当前位置小于B轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

222

当前C过大

当前位置大于C轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

223

当前C过小

当前位置小于C轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动

224

运行时A轴位置设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

225

运行时A轴位置设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

226

运行时B轴位置设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

227

运行时B轴位置设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

228

运行时C轴位置设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

229

运行时C轴位置设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或最小位置

检查堆叠点数和间距的设置

230

A轴记忆错

A轴参数记忆出错。

功能-机械参数-【A轴】页面重新保存

231

B轴记忆错

B轴参数记忆出错。

功能-机械参数-【B轴】页面重新保存

232

C轴记忆错

C轴参数记忆出错。

功能-机械参数-【C轴】页面重新保存

233

SPI NULL

无

无

234

A轴比较

主机X轴参数与手控中X轴的参数不一致

功能-机械参数-【X轴】页面重新保存

235

B轴比较

主机Y轴参数与手控中Y轴的参数不一致

功能-机械参数-【Y轴】页面重新保存

236

C轴比较

主机Z轴参数与手控中Z轴的参数不一致

功能-机械参数-【Z轴】页面重新保存

237

COMPARE NULL

无

无

238

A不是伺服轴

A轴有教导动作但是没有开伺服轴

1.功能-机械参数-轴定义中开开A轴为伺服轴 2.删除教导中A轴的动作

239

B不是伺服轴

B轴有教导动作但是没有开伺服轴

1.功能-机械参数-轴定义中开开B轴为伺服轴 2.删除教导中B轴的动作

240

C不是伺服轴

C轴有教导动作但是没有开伺服轴

1.功能-机械参数-轴定义中开开C轴为伺服轴 2.删除教导中C轴的动作

300

X轴设置有误

X轴机械参数设置有误

功能-机械参数-【X轴】页面重新设定

301

Y轴设置有误

Y轴机械参数设置有误

功能-机械参数-【Y轴】页面重新设定

302

Z轴设置有误

Z轴机械参数设置有误

功能-机械参数-【Z轴】页面重新设定

303

动作校验和有误

自动时修改教导没有发送至主机

联系技术支持

304

急停输入

急停信号输入

1.检查手控上的急停开关是否旋出
2.检查手控与主板的连线是否松动
3.检查注塑机急停是否输入
4.检查主板电源是否正常

305

主循环出错

主机初始化有误

重启主机

306

待机点位置错误

模号里面的起点步骤和功能-机械参数-结构里面的轴定义对不上

1.新建一个模号
2.Y待机位置需小于最大待机位置

307

取模组时出错

程序出错

重启

308

容差过大

如果容差大于10mm，会报警一次

1.两轴触摸容差须小于10mm
2.三五轴系统容差须小于100mm

309

模组功能参数错误

主机与手控之间的模组参数不匹配

新建模号

310

巨集iSub过大

子程序存在异常

新建模号

311

巨集iSub嵌套

子程序存在异常

新建模号

312

不存在的堆叠

没教导堆叠却有堆叠动作

联系技术支持

313

堆叠重叠

堆叠动作步骤被组合

将堆叠动作步骤分解

314

动作顺序错

运行到的步续与存储的步续不一致

联系技术支持

315

系统参数

两轴触摸系统，运行参数-容差过大造成，容差不能超过10

将容差设为小于10mm

316

动作顺序错

运行到的步续与存储的步续不一致

联系技术支持

317

动作顺序错

运行到的步续与存储的步续不一致

联系技术支持

318

单独指令并列

等待，条件程序步骤被组合

将等待，条件等程序步骤分解

319

只能在自动下运行

在非自动的情况下允许条件教导

运行条件时请切换到自动状态

320

调用非正常SEQ

返回步号超过程序最后一步的值溢出。

请检查使用条件功能时的返回步号是否正确

321

调用出现较验码错

程序运行时校验和与主机不一致

联系技术支持

322

调用出现GM校验错

程序运行时校验和与主机不一致

联系技术支持

323

等待开模到位

模号程序中没有等待开模到位步骤

将开模到位步骤插入到程序中

324

自动调整时GM错

程序运行时轴动作时主机与手控的不一致

联系技术支持

325

夹具动作重复

同一个治具的动作步骤组合在了一起。

将同步的动作步骤分解。

326

动作重复

同一轴的动作步骤组合在了一起。

将同步的动作步骤分解。

327

只能在第一级中调用

无

无

328

有动作时条件检测

条件动作步骤被组合

将条件动作步骤分解

329

夹吸检测参数

治具参数与主板参数不一致

联系技术支持

330

姿势已选择，须重启

功能-产品设定页面治具定义被改变

重启

331

姿势选择参数有误

模内侧姿参数与主机不一致

在功能-机械参数-结构里面其他定义的模内侧姿保存

332

输出已选择，须重启

功能-机器参数-结构输出定义被改变

重启

333

轴定义已更改，须重启

功能-机器参数-结构轴定义被改变

重启

334

巨集参数校验和错

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

360

X2轴参数校验

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存

361

Y2轴参数校验

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存

362

A轴参数校验

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存

363

B轴参数校验

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存

364

C轴参数校验

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存

365

结构参数校验

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

400

读X轴参数错误

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存

401

读Y轴参数错误

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存

402

读Z轴参数错误

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存

403

参数初始化错误

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

404

模式初始化错误

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

405

巨集初始化错误

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

406

功能初始化错误

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

499

EU欧规板通信超时

主板与EU板通信不上

1.请检查主板与EU板连接有无松动
2.请检查主板与EU板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换EU板

500

与主机联系中断

主板与手控通信不上

1.请检查手持与主机之间的连接有无松动
2.更换主板
3.更换手控

501

I/O板通信异常

主板与IO板通信不上

1.请检查主板与IO板连接有无松动
2.请检查主板与IO板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换IO板

502

已达设定产量

产品数达到设定产量

1.功能-产品设定页面将产品清零
2.若不使用此功能，将功能-产品设定页面产量设为0

503

气压低

气压检测没有信号

1.请检查气压检测信号是否正常
2.若不使用此功能，将功能-信号设定页面气压检测设为不使用

504

通讯看门狗

主机与IO板之间的通信出现异常

请检查主板与IO板连接有无松动

505

程序同步出错

手控中的程序与主机中的不一致

请重新载入一遍模号

506

等待信号超时

等待开模到位超时

1.检查开模到位信号是否正常
2.请将功能-产品设定页面等待开模时间调长

507

非停止状态修改参数

非停止的状态下修改功能参数

切换三挡开关到停止状态

508

伺服1通信异常

主板与伺服板1通信不上

1.请检查伺服板1网线是否有松动
2.更换主机

509

伺服2通信异常

主板与伺服板2通信不上

1.请检查伺服板2网线是否有松动
2.更换主机

510

伺服3通信异常

主板与伺服板3通信不上

1.请检查伺服板3网线是否有松动
2.更换主机

511

EUIO通信异常

主板与EUIO通信不上

1.请检查主板与EU板连接有无松动
2.请检查主板与EU板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换EU板

512

从机PRODUCT_ID错误

从机与主机版本不一致

升级与主机匹配的从机版本

530

ZSIO板通信异常

主板与ZSIO通信不上

1.请检查主板与ZSIO板连接有无松动
2.请检查主板与ZSIO板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换ZSIO板

531

IO板1通信异常

主板与IO1板通信不上

1.请检查主板与IO板连接有无松动
2.请检查主板与IO板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换IO板

532

IO板2通信异常

主板与IO2板通信不上

1.请检查主板与IO板连接有无松动
2.请检查主板与IO板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换IO板

533

IO板3通信异常

主板与IO3板通信不上

1.请检查主板与IO板连接有无松动
2.请检查主板与IO板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换IO板

534

IO板4通信异常

主板与IO4板通信不上

1.请检查主板与IO板连接有无松动
2.请检查主板与IO板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换IO板

535

IO板5通信异常

主板与IO5板通信不上

1.请检查主板与IO板连接有无松动
2.请检查主板与IO板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换IO板

536

IO板6通信异常

主板与IO6板通信不上

1.请检查主板与IO板连接有无松动
2.请检查主板与IO板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换IO板

537

IO板7通信异常

主板与IO7板通信不上

1.请检查主板与IO板连接有无松动
2.请检查主板与IO板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换IO板

538

IO板8通信异常

主板与IO8板通信不上

1.请检查主板与IO板连接有无松动
2.请检查主板与IO板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换IO板

539

IO板9通信异常

主板与IO9板通信不上

1.请检查主板与IO板连接有无松动
2.请检查主板与IO板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换IO板

540

EU67欧规板通信异常

主板与EU67欧规板通信不上

1.请检查主板与EU67板连接有无松动
2.请检查主板与EU67板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换EU67板

550

X1轴, X2轴位置设定超界

X1，X2距离位置小于引拔距离

移动X1,X2轴的位置大于引拔距离

580

X1端口报警

无

无

581

Y1端口报警

无

无

582

Z端口报警

无

无

583

X2端口报警

无

无

600

Z移动至型外安全区时，型内安全区通

当机械手处于型外安全区位置时，型内安全区信号仍导通(只在自动状态下检测)

1.请检查功能-机器参数Z型外安全区位置设置是否正确
2.请检查Z原点开关是否正常

601

Z移动至型外安全区时，型外安全区灭

当机械手处于型内安全区位置时，型外安全区信号断(只在自动状态下检测)

1.请检查功能-机器参数Z型内安全区位置设置是否正确
2.请检查Z型外安全区开关是否正常

602

Z移动至型内安全区时，型外安全区通

当机械手处于型内安全区位置时，型外安全区信号仍导通(只在自动状态下检测)

1.请检查功能-机器参数Z型内安全区位置设置是否正确
2.请检查Z型外安全区开关是否正常

603

Z移动至型内安全区时，型内安全区灭

当机械手处于型内安全区位置时，型内安全区信号断(只在自动状态下检测)

1.请检查功能-机器参数Z型内安全区位置设置是否正确
2.请检查Z型外安全区开关是否正常

604

Y非安全区但原点亮

当主臂下降到达检测位置时(参数在Y安全区中定义)，Y原点信号仍导通

1.请检查功能-机器参数Y轴设置是否正确
2.请检查Y原点开关是否正常

605

Y安全区内但原点不亮

当主臂在安全区内时，Y原点信号不亮

请检查主副上升限是否正常

606

B非安全区但原点亮

无

无

607

B安全区内但原点不亮

无

无

608

Y2非安全区内但原点亮

当副臂在安全区内时，Y原点信号不亮

请检查主副上升限是否正常

700

等待X043超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长

701

等待X044超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
3.将等待的限制时间调长

702

等待夹1确认超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
4.将等待的限制时间调长

703

等待夹2确认超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
5.将等待的限制时间调长

704

等待夹3确认超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
6.将等待的限制时间调长

705

等待夹4确认超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
7.将等待的限制时间调长

706

等待吸1确认超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
8.将等待的限制时间调长

707

等待吸2确认超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
9.将等待的限制时间调长

708

等待顶针进到位超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
10.将等待的限制时间调长

709

等待顶针退到位超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
11.将等待的限制时间调长

710

等待入芯到位超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
12.将等待的限制时间调长

711

等待出芯到位超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

712

等待入芯2到位超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

713

等待出芯2到位超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

714

等待X045超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

715

等待X046超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

716

等待X047超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

717

等待X026超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

718

等待X040超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

719

等待X023超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

720

等待X037超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

721

等待X017超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

722

等待X036超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

1000

手臂下降时中板信号断

1.气动手臂下降时，型内上升限处中板模信号断
2.当Y1下降时，在Y1安全区外或非上升限处中板模信号断（找原点除外）

1.请检查中板模信号是否正常
2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用

1001

手臂下降时开模到位信号断

1.当Y1下降时，在Y1安全区外或非上升限处，开模到位信号断（找原点除外）

1.请检查开模完信号是否正常
2.请检查程序步骤编写是否正确

1002

下降时安全门开

1.当Y1下降时，在Y1安全区外或非上升限处，自动运行状态下安全门开
2.气动副臂下降时，在型内副上升限处，没有检测到安全门信号（自动单步除外）

1.请检查安全门信号是否正常
2.请检查程序步骤编写是否正确

1003

姿势水平垂直信号同时通

水平限位和垂直限位同时有信号

请检查水平限位和垂直限位开关是否正常

1004

Z轴原点信号和型外安全区信号同时通

Z原点开关和型外安全区开关同时亮

请检查Z原点开关和型外安全区开关是否正常

1005

型内下降开模到位断

1.型内或非型外，主上升限断或副上升限断或Y1不在安全区内
2.自动状态下开模到位断
3.其它状态下允许锁模时开模到位断

1.请检查开模完信号是否正常
2.请检查程序步骤编写是否正确

1006

型内下降时姿势1错误

1.手动状态下，按下主臂下降键，在型内安全区或非型外安全区内，没有检测到姿势1垂直信号
2.自动状态下，在型内安全区或非型外安全区内、非上升限处，没有检测到姿势1垂直信号
3.气动主臂下降时，在型内安全区，没有检测到姿势1垂直信号

1.请检查姿势1是否垂直
2.请检查垂直限位开关是否正常

1007

型内下降但位置不在Z轴型内安全区范围

当Y1下降时，在Y1内安全区外或非上升限处，检测到型内安全区信号但位置不在Z内安全区

1.请检查功能-机器参数Z轴型内安全区设置是否正确

1008

型外下降但位置不在Z轴型外安全区范围

当Y1下降时，在Y1内安全区外或非上升限处，检测到型外安全区信号但位置不在Z外安全区

1.请检查功能-机器参数Z轴型外安全区设置是否正确

1009

下降时未检测到安全区信号

当Y1下降时，在Y1内安全区外或非上升限处，没有检测到型内安全区和型外安全区信号

1.请检查Y1轴下降位置是否处在安全区内
2.请检查Z原点和型外安全区开关是否正常

1010

Y1下降时不在Z轴安全范围

当Y1下降时，在非上升限处，没有检测到型内安全区和型外安全区信号

1.请检查Y1轴下降位置是否处在安全区内
2.请检查Z原点和型外安全区开关是否正常

1011

Y1下降时不在X轴安全范围

当Y1下降时，在非上升限处，没有检测到X轴安全区信号

请检查功能-机器参数X轴设置是否正确

1012

两组侧姿同时水平

姿势1和姿势2同时水平

1.请检查姿势1和姿势2是否同时做了水平动作
2.请检查水平1限和水平2限开关是否正常

1013

副前后限同时开

副前进后退限同时亮

请检查副前进后退限位开关是否正常

1014

副上下限同时开

副上升下降限同时亮

请检查副上升下降限位开关是否正常

1015

主前后限同时开

主前进后退限同时亮

请检查主前进后退限位开关是否正常

1016

主上下限同时开

主上升下降限同时亮

请检查主上升下降限位开关是否正常

1017

运行中安全门开

自动运行时安全门打开

1.请检查安全门是否打开
2.请检查安全门信号是否正常

1018

Y2下降时不在X2轴安全范围

当Y2下降时，在非上升限处，没有检测到X2轴安全区信号

请检查功能-机器参数X2轴设置是否正确

1019

原点复归时，开模到位断

原点复归时，开模完没有信号

1.请核对功能里的信号设定，原点时需要开模到位
2.如果选择找原点不需要开模到位，在开模到位断的情况下找原点，系统会报一次警，清除后可继续找原点

1020

原点复归时，中板模信号断

原点复归时，中板模没有信号

1.请检查中板模信号是否正常
2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用

1021

原点复归时，姿势没有垂直

原点复归时，垂直限没有信号

1.请检查相应限位开关是否正常
2.若不限制姿势，请将功能-信号设定原点复归姿势选为不限制

1022

原点复归时，姿势没有水平

原点复归时，水平限没有信号

1023

横行时， 姿势没有垂直

横行时，垂直限没有信号

1.请检查相应限位开关是否正常
2.若不限制姿势，请将功能-信号设定横行姿势选为不限制

1024

横行时，姿势没有水平

横行时，水平限没有信号

1025

型内下降时，姿势2错误

1.手动状态下，按下主臂下降键，在型内安全区或非型外安全区内，没有检测到姿势2垂直信号
2.自动状态下，在型内安全区或非型外安全区内、非上升限处，没有检测到姿势2垂直信号
3.气动主臂下降时，在型内安全区，没有检测到姿势2垂直信号

1.请检查姿势2是否垂直
2.请检查垂直限位开关是否正常

1026

水平垂直2限同时开

水平2限位和垂直2限位同时有信号

请检查水平限位和垂直限位开关是否正常

1027

锁模未到位

关模完没有检测到信号

1.请检查关模完信号是否正常
2.若不使用此功能，请将功能-信号设定锁模到位选为不使用

1028

故障清除中

无

无

1029

没有全自动信号

全自动信号断

给上全自动信号

1030

横行时，姿势2没有垂直

Z轴横行是，垂直2信号断

给垂直2信号

1031

横行时，姿势2没有水平

Z轴横行是，水平2信号断

给水平2信号

1038

不良品时Z轴不在型外

不良品时，Z轴不在型外

请检查Z轴设置是否正确

1039

不良品时Z轴设置不在型外

不良品时，Z轴不在型外

请检查Z轴设置是否正确

1040

上一步动作不是Z轴

不良品使能 打钩了

需把钩去掉。或者再在前面教导一个Z轴

1052

横入，横出，主上升限信号全部断

x24,x25,x35,x32信号都断开

请检查主副上升限是否正常

1053

无定义

无

无

1054

没有X轴但有X动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除

1055

没有Y轴但有Y动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除

1056

没有Z轴但有Z动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除

1057

没有X2轴但有X2动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除

1058

没有Y2轴但有Y2动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除

1059

没有A轴但有A动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除

1060

没有B轴但有B动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除

1061

没有C轴但有C动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除

1062

X1轴回零顺序设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择多个X轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的X轴

1063

Y1轴回零顺序设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择多个Y1轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的Y轴

1064

Z轴回零顺序设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择多个Z轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的Z轴

1065

X2轴回零顺序设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择多个X2轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的X2轴

1066

Y2轴回零顺序设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择多个Y2轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的Y2轴

1067

A轴回零顺序设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择多个A轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的A轴

1068

B轴回零顺序设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择多个B轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的B轴

1069

C轴回零顺序设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择多个C轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的C轴

1070

使用顺序回零,但没有设置X1轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序没有选择X轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的X轴

1071

使用顺序回零,但没有设置Y1轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序没有选择Y1轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的Y1轴

1072

使用顺序回零,但没有设置Z轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序没有选择Z轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的Z轴

1073

使用顺序回零,但没有设置X2轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序没有选择X2轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的X2轴

1074

使用顺序回零,但没有设置Y2轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序没有选择Y2轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的Y2轴

1075

使用顺序回零,但没有设置A轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序没有选择A轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的A轴

1076

使用顺序回零,但没有设置B轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序没有选择B轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的B轴

1077

使用顺序回零,但没有设置C轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序没有选择C轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的C轴

1078

X轴归原点时,没有主上升限信号

回原点时没有X35信号

请检查主副上升限是否正常

1079

X2轴归原点时,没有副上升限信号

回原点时没有X32信号

请检查主副上升限是否正常

1080

Z轴归原点时,没有主上升限信号

回原点时没有X35信号

请检查主副上升限是否正常

1081

Z轴归原点时,没有副上升限信号

回原点时没有X32信号

请检查主副上升限是否正常

1100

主臂下降时未检测到安全区

气动主臂下降时，没有检测到型内安全区和型外安全区信号

1.请检查Z原点开关和型外安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确

1101

副臂下降时未检测到安全区

气动副臂下降时，没有检测到型内安全区和型外安全区信号

1.请检查Z原点开关和型外安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确

1102

主臂下降时开模到位断

气动主臂下降时，在型内安全区，没有检测到开模到位信号

请检查开模完信号是否正常

1103

副臂下降时开模到位断

气动副臂下降时，在型内安全区，没有检测到开模到位信号

请检查开模完信号是否正常

1104

主臂下降后，主上升限通

气动主臂下降后，主上升限开关有信号

1.请检查主臂是否下降
2.请检查主上升限开关是否正常

1105

副臂下降后，副上升限通

气动副臂下降后，副上升限开关有信号

1.请检查副臂是否下降
2.请检查副上升限开关是否正常

1106

主下降后下降限断

气动主臂下降后，主下降限没有信号

1.请检查主臂是否下降
2.请检查主下降限开关是否正常
3.若没有下降限，请将功能-机器参数-结构主下降限选为不使用

1107

副下降后下降限断

气动副臂下降后，副下降限没有信号

1.请检查副臂是否下降
2.请检查副下降限开关是否正常
3.若没有下降限，请将功能-机器参数-结构副下降限选为不使用

1108

主臂下降中板模信号断

气动主臂下降时，中板模没有信号

1.请检查中板模信号是否正常
2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用

1109

副臂下降中板模信号断

气动副臂下降时，中板模没有信号

1.请检查中板模信号是否正常
2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用

1120

主臂上升时未检测到型内和型外安全区

气动主臂上升时Z原点和型外安全区没有信号

请检查Z原点开关和型外安全区开关是否正常

1121

副臂上升时未检测到型内和型外安全区

气动副臂上升时Z原点和型外安全区没有信号

1122

主臂上升速度过快

气动主臂上升时，关闭主下降阀后短时间里检测到主上升限

请检查主上升限是否常通

1123

副臂上升速度过快

气动副臂上升时，关闭主下降阀后短时间里检测到副上升限

请检查副上升限是否常通

1124

主臂上升时开模到位断

气动主臂上升时，开模完没有信号

请检查开模完信号是否正常

1125

副臂上升时开模到位断

气动副臂上升时，开模完没有信号

1126

主臂上升后，主上升限断

气动主臂上升后，主上升限没有信号

1.请检查主臂是否上升
2.请检查主上升限开关是否正常

1127

副臂上升后，副上升限断

气动副臂上升后，副上升限没有信号

1.请检查副臂是否上升
2.请检查副上升限开关是否正常

1140

主臂前进后，主后退限通

气动主臂前进后，主后退限有信号

1.请检查主臂是否前进
2.请检查主后退限开关是否正常
3.若没有主后退限，请将功能-机器参数-结构主后退限选为不使用

1141

副臂前进后，主后退限通

气动副臂前进后，副后退限有信号

1.请检查副臂是否前进
2.请检查副后退限开关是否正常
3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构副后退限选为不使用

1142

主臂后退后，主后退限断

气动主臂后退后，主后退限没有信号

1.请检查主臂是否后退
2.请检查主后退限开关是否正常
3.若没有主后退限，请将功能-机器参数-结构主后退限选为不使用

1143

副臂后退后，副后退限断

气动副臂后退后，副后退限没有信号

1.请检查副臂是否后退
2.请检查副后退限开关是否正常
3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构主后退限选为不使用

1144

主臂前进后，主前进限断

气动主臂前进后，主前进限没有信号

1.请检查主臂是否前进
2.请检查主前进限开关是否正常
3.若没有主前进限，请将功能-机器参数-结构主前进限选为不使用

1145

副臂前进后，副前进限断

气动副臂前进后，副前进限没有信号

1.请检查副臂是否前进
2.请检查副前进限开关是否正常
3.若没有副前进限，请将功能-机器参数-结构副前进限选为不使用

1146

主臂后退后，主前进限通

气动主臂后退后，主前进限有信号

1.请检查主臂是否后退
2.请检查主前进限开关是否正常
3.若没有主前进限，请将功能-机器参数-结构主前进限选为不使用

1147

副臂后退后，副前进限通

气动副臂后退后，副前进限没有信号

1.请检查副臂是否后退
2.请检查副后退限开关是否正常
3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构主后退限选为不使用

1160

姿势1变化时，未检测到主上升限

1.在型内安全区，主上升限信号断时,姿势1垂直
2.不在型外安全区，主上升限信号断时,姿势1水平/垂直
3.Z位置小于Z型内安全区设置，主上升限信号断时,姿势1水平/垂直

请检查主上升限开关是否正常

1161

姿势1变化时，未检测到副上升限

1.在型内安全区，副上升限信号断时,姿势1垂直
2.不在型外安全区，副上升限信号断时,姿势1水平/垂直
3.Z位置小于Z型内安全区设置，副上升限信号断时,姿势1水平/垂直

请检查副上升限开关是否正常

1162

姿势1变化时，开模到位断

在型内安全区姿势1垂直，选择型外待机或水平待机时，开模到位信号断

请检查开模完信号是否正常

1163

姿势1水平后，水平1限断

姿势1水平后，水平1限开关没有信号

1.请检查姿势1是否水平
2.请检查水平1限开关是否正常

1164

姿势1垂直后，垂直1限断

姿势1垂直后，垂直1限开关没有信号

1.请检查姿势1是否垂直
2.请检查垂直1限位开关是否正常

1165

姿势水平时，不在安全区内

姿势水平时，不在Z原点或型外安全区内

1.请检查Z原点开关和型外安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确

1170

姿势2变化时，未检测到主上升限

1.在型内安全区，主上升限信号断时,姿势2垂直
2.不在型外安全区，主上升限信号断时,姿势2水平/垂直
3.Z位置小于Z型内安全区设置，主上升限信号断时,姿势2水平/垂直

请检查主上升限开关是否正常

1171

姿势2变化时，未检测到副上升限

1.在型内安全区，副上升限信号断时,姿势2垂直
2.不在型外安全区，副上升限信号断时,姿势2水平/垂直
3.Z位置小于Z型内安全区设置，副上升限信号断时,姿势2水平/垂直

请检查副上升限开关是否正常

1172

姿势2变化时，开模到位断

在型内安全区姿势2垂直，选择型外待机或水平待机时，开模到位信号断

请检查开模完信号是否正常

1173

姿势2水平后，水平2限断

姿势2水平后，水平2限开关没有信号

1.请检查姿势2是否水平
2.请检查水平2限开关是否正常

1174

姿势2垂直后，垂直2限断

姿势2垂直后，垂直2限开关没有信号

1.请检查姿势2是否垂直
2.请检查垂直2限位开关是否正常

1180

气动横入横出时，主上升限断

气动横入横出时，主上升限位没有信号

请检查主上升限是否正常

1181

气动横入横出时，副上升限断

气动横入横出时，副上升限位没有信号

请检查副上升限是否正常

1182

横入后，横入限断

气动横入后，横入限位没有信号

1.请检查是否横入
2.请检查横入限开关是否正常

1183

横出后，横出限断

气动横出后，横出限位没有信号

1.请检查是否横出
2.请检查横入限开关是否正常

1184

横出时，姿势未依教导方式

横出之后，治具的姿势与教导的不一致

检查治具是否有松动

1185

横入时，开模到位断

型外待机下，横入Z减小时，在非型外安全区处或Z位置小于型外安全区设定值时，开模到位断

请检查开模完信号是否正常

1186

横行在非安全区时，主上升限断

不在型内及型外安全区，或Z位置在型内型外设定值之间横行时，没有检测到主上升限

请检查主上升限是否正常

1187

横行在非安全区时，副上升限断

不在型内及型外安全区，或Z位置在型内型外设定值之间横行时，没有检测到副上升限

请检查副上升限是否正常

1188

横行在非安全区时，Y1不在安全区内

不在型内及型外安全区，或Z位置在型内型外设定值之间横行时，Y1位置大于内安全区设定值

请检查功能-机器参数Y轴设置是否正常

1189

主上升限不全通时，由型外横入

Z移动时，主副上升限不全通，当前Z位置大于型外安全区，目的位置小于型外安全区设定值

请检查主副上升限是否正常

1190

主上升限不全通时，由型内横出

Z移动时，主副上升限不全通，当前Z位置小于型内安全区，目的位置大于型内安全区设定值

请检查主副上升限是否正常

1191

手动在非安全区横行，没检测到上升限

手动在非安全区横行时，主副上升限不全通，或者Y1位置大于内安全区位置

1.请检查主副上升限是否正常
2.Y轴待机点位置为0或每转距离为0会导致报此警

1192

当前位置小于可移动的安全位置

手动横入时，当前位置已经小于可移动的安全位置

请检查功能-机器参数Z轴设置是否正常

1193

当前位置大于可移动的安全位置

手动横入时，当前位置已经大于可移动的安全位置

请检查功能-机器参数Z轴设置是否正常

1194

Y2轴不在上升位置

不在型内及型外安全区，或Z位置在型内型外设定值之间横行时，Y1位置大于内安全区设定值

请检查功能-机器参数Y2轴设置是否正常

1195

横行时等待Y1,Y2上升限信号超时

等待信号超时

请检查主副上升限是否正常

1200

夹1阀通，夹1确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1201

夹1阀断，夹1确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
3.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1202

夹2阀通，夹2确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
4.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1203

夹2阀断，夹2确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
5.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1204

夹3阀通，夹3确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
6.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1205

夹3阀断，夹3确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
7.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1206

夹4阀通，夹4确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
8.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1207

夹4阀断，夹4确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
9.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1208

吸1阀通，吸1确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
10.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1209

吸1阀断，吸1确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
11.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1210

吸2阀通，吸2确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
12.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1211

吸2阀断，吸2确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
13.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1212

夹7阀通，夹7确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
14.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1213

夹7阀断，夹7确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
15.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1214

夹8阀通，夹8确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
16.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1215

夹8阀断，夹8确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1216

吸5阀通，吸5确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1217

吸6阀断，吸6确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1218

吸7阀通，吸7确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1219

吸8阀断，吸8确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1220

吸9阀通，吸9确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1221

吸10阀断，吸10确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1222

吸11阀通，吸11确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1223

吸12阀断，吸12确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号
17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

1250

未检测到X037信号

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

1251

未检测到X023信号

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

1300

请检查待机点姿势

待机姿势错误

请检查垂直限和水平限是否正常

1301

请检查待机点主臂上升限

1.设定的待机点位置大于Y1轴的最大待机位置
2.在回待机点时，主臂不在Y1原点位置，不能横行

1.请检查功能-机器参数Y1轴设置是否正确
2.请手动将Y轴移到原点

1302

请检查待机点副臂上升限

1.设定的待机点位置大于Y2轴的最大待机位置
2.在回待机点时，主臂不在Y2原点位置，不能横行

1.请检查功能-机器参数Y2轴设置是否正确
2.请手动将Y2轴移到原点

1303

请检查待机点X位置

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1304

请检查待机点Y位置

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第1步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1305

请检查待机点Z位置

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第2步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1306

请检查待机点夹1

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第3步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1307

请检查待机点夹2

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第4步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1308

请检查待机点夹3

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第5步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1309

请检查待机点夹4

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第6步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1310

请检查待机点吸1

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第7步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1311

请检查待机点吸2

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第8步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1312

请检测待机点A

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第9步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1313

请检测待机点B

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第10步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1314

请检测待机点C

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第11步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1315

请检测待机点X2

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第12步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1316

请检测待机点Y2

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第13步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1333

请检查待机点吸3

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第14步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1334

请检查待机点吸4

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第15步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

1400

未检测上升限

自动状态下按启动键，系统做复归动作回待机点。复归时，主臂副臂必须在上升限处，否则报警

1.检查主上升限是否正常
2.手动将主臂移到原点

1401

不同时在型内

复归时，主臂副臂必须在上升限处，否则报警

1.检查主上升限是否正常
2.手动将主臂移到原点

1402

不同时在型外

复归时，主臂副臂必须在上升限处，否则报警

1.检查主上升限是否正常
2.手动将主臂移到原点

1403

Y2未检测上升限

自动状态下按启动键，系统做复归动作回待机点。复归时，主臂副臂必须在上升限处，否则报警

1.检查副上升限是否正常
2.手动将副臂移到原点

1410

等待型外下降安全信号超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

1411

型外下降安全信号断

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常
13.将等待的限制时间调长

1412

轴相对位置错误

当前运行轴与教导中的轴不一致

1.检查等待的教导的轴偏移是否正确

1420

伺服板1掉线

主板与伺服板1通信不上

检查伺服板1的网线是否有松动

1421

伺服板2掉线

主板与伺服板2通信不上

检查伺服板2的网线是否有松动

1422

伺服板3掉线

主板与伺服板3通信不上

检查伺服板3的网线是否有松动

1423

伺服板4掉线

主板与伺服板4通信不上

检查伺服板4的网线是否有松动