通用车床机械手控制系统故障报警原因及解决方法

1

未初始化完

无

启动完成会自动清除

2

主机轴配置和手控轴配置不同

无

按需求选择主机或者手控

3

主机轴配置参数错误

无

重新设置电机参数

4

内存不足

无

教导程序过长，可将往复相同的动作使用模块整合。

5

教导数据解析错误

无

教导程序出错，手控和主机程序版本不匹配，更型匹配的程序版本

6

教导数据编辑错误

无

编辑程序出错，重载模号或者新建模号

7

紧急停止

无

1、急停开关被按下。2、主机上急停开关端口没有接线

8

自动运行跳转错误

无

1、教导程序跳转的标签是否无效或者被删除了。

9

连接主机失败

无

主机版本错误

10

教导程序错误

无

按停止键清除报警

11

配置参数存储失败

无

重启或者按停止键清除报警。

12

机型设定错误

无

重新设置机型

13

单步/单循环调试程序设定错误

无

按停止键清除报警。

14

从主机FLASH读取的数据有错

无

从主机FLASH读取的数据有错

15

与IO板通讯失败

无

1、检修接线  2、检查主板、IO板

16

伺服绝对值位置读取失败

无

检查主机与伺服接线

17

伺服绝对值位置读取校验失败

无

检查主机与伺服接线

18

伺服绝对值位置读取功能码错误

无

检查主机与伺服接线

19

伺服绝对值位置读取超时

无

检查主机与伺服接线

20

与IO板2通讯失败20

无

1、检修接线  2、检查主板、IO板

21

与IO板3通讯失败

无

1、检修接线  2、检查主板、IO板

22

与IO板4通讯失败

无

1、检修接线  2、检查主板、IO板

23

与IO板5通讯失败

无

1、检修接线  2、检查主板、IO板

24

FPGA报警，请断电重启！！！！

无

无

25

模拟量输出模块输出校验错误

无

无

26

模拟量输出模块读超时

无

无

27

当前工作台坐标系错误，切换失败

无

无

28

堆叠间隔输出失败

无

无

29

位置稳定中

无

无

30

无当前工作台坐标系30

无

无

31

当前转盘未定义

无

无

32

当前工具坐标系错误，切换失败

无

无

33

无当前工具坐标系

无

无

34

与EUIO板1通讯失败

无

无

35

与EUIO板2通讯失败

无

无

36

安全门开

无

关闭安全门

37

单轴动引用地址错误

无

无

38

路径引用地址错误

无

无

39

轴映射错误

无

无

40

手控和主机教导程序不一致

无

无

41

单轴跟随错误

无

无

42

伺服未使能

无

无

43

回原点失败

无

无

44

模拟量模块搜索失败

无

无

45

模拟量模块波特率设置成功

无

请重启

80

超过R34最小值

无

无

81

超过R34最大值

无

无

90

X电机报警

无

电机接线故障或者主机电路故障

原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2伺服报警故障

91

Y电机报警

无

电机接线故障或者主机电路故障

原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2伺服报警故障

92

Z电机报警

无

电机接线故障或者主机电路故障

原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2伺服报警故障

93

U电机报警

无

电机接线故障或者主机电路故障

原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2伺服报警故障

94

V电机报警

无

电机接线故障或者主机电路故障

原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2伺服报警故障

95

W电机报警

无

电机接线故障或者主机电路故障

原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2伺服报警故障

96

M7电机报警

无

电机接线故障或者主机电路故障

原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2伺服报警故障

97

M8电机报警

无

电机接线故障或者主机电路故障

原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2伺服报警故障

100

X轴运动失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、教导同一轴同时运动；

2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行；

101

Y轴运动失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、教导同一轴同时运动；

2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

102

Z轴运动失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、教导同一轴同时运动；

2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

103

U轴运动失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、教导同一轴同时运动；

2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

104

V轴运动失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、教导同一轴同时运动；

2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

105

W轴运动失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、教导同一轴同时运动；

2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

106

M7轴运动失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、教导同一轴同时运动；

2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

107

M8轴运动失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、教导同一轴同时运动；

2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

110

X轴速度设定错误

无

按停止键清除报警。重新运动

111

Y轴速度设定错误

无

按停止键清除报警。重新运动

112

Z轴速度设定错误

无

按停止键清除报警。重新运动

113

U轴速度设定错误

无

按停止键清除报警。重新运动

114

V轴速度设定错误

无

按停止键清除报警。重新运动

115

W轴速度设定错误

无

按停止键清除报警。重新运动

116

M7轴速度设定错误

无

按停止键清除报警。重新运动

117

M8轴速度设定错误

无

按停止键清除报警。重新运动

120

X轴运动过速

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、轨迹加速度设定过大

121

Y轴运动过速

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、轨迹加速度设定过大

122

Z轴运动过速

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、轨迹加速度设定过大

123

U轴运动过速

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、轨迹加速度设定过大

124

V轴运动过速

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、轨迹加速度设定过大

125

W轴运动过速

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、轨迹加速度设定过大

126

M7轴运动过速

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、轨迹加速度设定过大

127

M8轴运动过速

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、轨迹加速度设定过大

130

X轴正软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

131

Y轴正软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

132

Z轴正软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

133

U轴正软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

134

V轴正软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

135

W轴正软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

136

M7轴正软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

137

M8轴正软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

140

X轴负软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

141

Y轴负软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

142

Z轴负软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

143

U轴负软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

144

V轴负软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

145

W轴负软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

146

M7轴负软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

147

M8轴负软极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

150

X轴偏差过大

无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

151

Y轴偏差过大

无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

152

Z轴偏差过大

无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

153

U轴偏差过大

无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

154

V轴偏差过大

无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

155

W轴偏差过大

无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

156

M7轴偏差过大

无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

157

M8轴偏差过大

无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

160

X轴加速度报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、加速度设定过大。

161

Y轴加速度报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、加速度设定过大。

162

Z轴加速度报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、加速度设定过大。

163

U轴加速度报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、加速度设定过大。

164

V轴加速度报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、加速度设定过大。

165

W轴加速度报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、加速度设定过大。

166

M7轴加速度报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、加速度设定过大。

167

M8轴加速度报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、加速度设定过大。

170

X轴正极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

171

Y轴正极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

172

Z轴正极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

173

U轴正极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

174

V轴正极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

175

W轴正极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

176

M7轴正极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

177

M8轴正极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

180

X轴负极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；

3、极限信号接错端口

181

Y轴负极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；

3、极限信号接错端口

182

Z轴负极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；

3、极限信号接错端口

183

U轴负极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；

3、极限信号接错端口

184

V轴负极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；

3、极限信号接错端口

185

W轴负极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；

3、极限信号接错端口

186

M7轴负极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；

3、极限信号接错端口

187

M8轴负极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；

3、极限信号接错端口

190

X轴原点信号未设定

无

按停止键清除报警。重新设定。

原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

191

Y轴原点信号未设定

无

按停止键清除报警。重新设定。

原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

192

Z轴原点信号未设定

无

按停止键清除报警。重新设定。

原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

193

U轴原点信号未设定

无

按停止键清除报警。重新设定。

原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

194

V轴原点信号未设定

无

按停止键清除报警。重新设定。

原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

195

W轴原点信号未设定

无

按停止键清除报警。重新设定。

原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

196

M7轴原点信号未设定

无

按停止键清除报警。重新设定。

原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

197

M8轴原点信号未设定

无

按停止键清除报警。重新设定。

原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

200

轨迹运动失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。

201

手动直线轨迹运动起始坐标未设定

无

无

202

手动直线轨迹运动终点坐标未设定

无

无

203

手动关节运动起始坐标未设定

无

无

204

手动关节运动终点坐标未设定

无

无

205

手动直线相对移动坐标未设定

无

无

206

手动关节相对移动坐标未设定

无

无

207

教导直线轨迹运动起始坐标未设定

无

无

208

教导直线轨迹运动终点坐标未设定

无

无

209

教导关节运动起始坐标未设定

无

无

210

教导关节运动终点坐标未设定

无

无

211

教导直线相对移动坐标未设定

无

无

212

教导关节相对移动坐标未设定

无

无

213

手动弧线轨迹运动起点坐标未设定

无

无

214

手动弧线轨迹运动中间点坐标未设定

无

无

215

手动弧线轨迹运动终点坐标未设定

无

无

216

教导弧线轨迹运动起点坐标未设定

无

无

217

教导弧线轨迹运动中间坐标未设定

无

无

218

教导弧线轨迹运动终点坐标未设定

无

无

219

轨迹运动速度设定失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、速度设置成0；2、轨迹还在运动中，进行下一个轨迹运动，如，主程序正在运行一个轨迹，子程序又启动另一轨迹运动。

220

轨迹规划失败

无

按停止键清除报警。降低速度，重新运动。原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点

221

轨迹重新规划失败

无

原因：1、轨迹运动速度过快，在多次修正轨迹速度后，某个关节运动仍然过快

222

等待堆叠数据源超时

无

原因：1、视觉拍照不成功。2、视觉通讯断开。

223

堆叠数据源错误

无

检查堆叠计数器的设置

300

计数器未定义

无

按停止键清除报警。重新设定。

301

计时器未定义

无

无

310

等待超时

无

无

500

X轴过电流报警

无

无

501

Y轴过电流报警

无

无

502

Z轴过电流报警

无

无

503

U轴过电流报警

无

无

504

V轴过电流报警

无

无

505

W轴过电流报警

无

无

506

M7轴过电流报警

无

无

507

M8轴过电流报警

无

无

510

X Z脉冲错误

无

检查伺服接线，检查伺服

511

Y Z脉冲错误

无

检查伺服接线，检查伺服

512

Z Z脉冲错误

无

检查伺服接线，检查伺服

513

U Z脉冲错误

无

检查伺服接线，检查伺服

514

V Z脉冲错误

无

检查伺服接线，检查伺服

515

W Z脉冲错误

无

检查伺服接线，检查伺服

516

M7 Z脉冲错误

无

检查伺服接线，检查伺服

517

M8 Z脉冲错误

无

检查伺服接线，检查伺服

520

X无Z脉冲

无

检查伺服接线，检查伺服

521

Y无Z脉冲

无

检查伺服接线，检查伺服

522

Z无Z脉冲

无

检查伺服接线，检查伺服

523

U无Z脉冲

无

检查伺服接线，检查伺服

524

V无Z脉冲

无

检查伺服接线，检查伺服

525

W无Z脉冲

无

检查伺服接线，检查伺服

526

M7无Z脉冲

无

检查伺服接线，检查伺服

527

M8无Z脉冲

无

检查伺服接线，检查伺服

530

X轴原点偏移

无

原点已经变化，重设原点

531

Y轴原点偏移

无

原点已经变化，重设原点

532

Z轴原点偏移

无

原点已经变化，重设原点

533

U轴原点偏移

无

原点已经变化，重设原点

534

V轴原点偏移

无

原点已经变化，重设原点

535

W轴原点偏移

无

原点已经变化，重设原点

536

M7轴原点偏移

无

原点已经变化，重设原点

537

M8轴原点偏移

无

原点已经变化，重设原点

540

X轴正负极限信号异常

无

无

541

Y轴正负极限信号异常

无

无

542

Z轴正负极限信号异常

无

无

543

U轴正负极限信号异常

无

无

544

V轴正负极限信号异常

无

无

545

W轴正负极限信号异常

无

无

546

M7轴正负极限信号异常

无

无

547

M8轴正负极限信号异常

无

无

600

非安全区区域1报警

无

将机械手移动到安全区

601

非安全区区域2报警

无

将机械手移动到安全区

602

非安全区区域3报警

无

将机械手移动到安全区

603

非安全区区域4报警

无

将机械手移动到安全区

604

非安全区区域5报警

无

将机械手移动到安全区

605

非安全区区域6报警

无

将机械手移动到安全区

606

轴1在非安全区

无

无

607

轴2在非安全区

无

无

608

轴3在非安全区

无

无

609

轴4在非安全区

无

无

610

轴5在非安全区

无

无

611

轴6在非安全区

无

无

650

双臂安全距离检测报警

无

无

651

双臂安全信号检测报警

无

无

670

X轴目标位置不安全

无

无

671

Y轴目标位置不安全

无

无

672

Z轴目标位置不安全

无

无

673

U轴目标位置不安全

无

无

674

V轴目标位置不安全

无

无

675

W轴目标位置不安全

无

无

676

M7轴目标位置不安全

无

无

677

M8轴目标位置不安全

无

无

680

X轴安全区参数设置错误

无

无

681

Y轴安全区参数设置错误

无

无

682

Z轴安全区参数设置错误

无

无

683

U轴安全区参数设置错误

无

无

684

V轴安全区参数设置错误

无

无

685

W轴安全区参数设置错误

无

无

686

M7轴安全区参数设置错误

无

无

687

M8轴安全区参数设置错误

无

无

690

总气压低

无

无

691

主程序没有教导等待加工完成信号1

无

无

692

主程序没有教导等待天窗打开到位信号1

无

无

696

子程序1没有教导等待加工完成信号2

无

无

697

子程序1没有教导等待天窗打开到位信号2

无

无

700

机械手不在安全区_1

无

无

701

在非安全区不允许输出机床启动信号1

无

无

702

天窗信号断，不允许进入机床内部

无

无

703

加工完成信号断，不允许进入机床内部

无

无

705

旋转气缸未到位

无

无

710

机械手不在安全区_2

无

无

711

在非安全区不允许输出机床启动信号2

无

无

712

天窗信号断，不允许进入机床内部_2

无

无

713

加工完成信号断，不允许进入机床内部_2

无

无

715

旋转气缸未到位_2

无

无

800

X轴伺服掉线

无

无

801

Y轴伺服掉线

无

无

802

Z轴伺服掉线

无

无

803

U轴伺服掉线

无

无

804

V轴伺服掉线

无

无

805

W轴伺服掉线

无

无

806

M7轴伺服掉线

无

无

807

M8轴伺服掉线

无

无

900

X编码器电池故障

无

电池没电，更换电池

901

Y编码器电池故障

无

电池没电，更换电池

902

Z编码器电池故障

无

电池没电，更换电池

903

U编码器电池故障

无

电池没电，更换电池

904

V编码器电池故障

无

电池没电，更换电池

905

W编码器电池故障

无

电池没电，更换电池

906

M7编码器电池故障

无

电池没电，更换电池

907

M8编码器电池故障

无

电池没电，更换电池

910

X编码器通断故障

无

更换电池后需重新设原点

911

Y编码器通断故障

无

更换电池后需重新设原点

912

Z编码器通断故障

无

更换电池后需重新设原点

913

U编码器通断故障

无

更换电池后需重新设原点

914

V编码器通断故障

无

更换电池后需重新设原点

915

W编码器通断故障

无

更换电池后需重新设原点

916

M7编码器通断故障

无

更换电池后需重新设原点

917

M8编码器通断故障

无

更换电池后需重新设原点

920

X电机未识别，需重启

无

无

921

Y电机未识别，需重启

无

无

922

Z电机未识别，需重启

无

无

923

U电机未识别，需重启

无

无

924

V电机未识别，需重启

无

无

925

W电机未识别，需重启

无

无

926

M7电机未识别，需重启

无

无

927

M8电机未识别，需重启

无

无

930

X编码器通讯失败

无

无

931

Y编码器通讯失败

无

无

932

Z编码器通讯失败

无

无

933

U编码器通讯失败

无

无

934

V编码器通讯失败

无

无

935

W编码器通讯失败

无

无

936

M7编码器通讯失败

无

无

937

M8编码器通讯失败

无

无

1000

X故障，伺服未使能

无

检查伺服故障

1001

Y故障，伺服未使能

无

检查伺服故障

1002

Z故障，伺服未使能

无

检查伺服故障

1003

U故障，伺服未使能

无

检查伺服故障

1004

V故障，伺服未使能

无

检查伺服故障

1005

W故障，伺服未使能

无

检查伺服故障

1006

M7故障，伺服未使能

无

检查伺服故障

1007

M8故障，伺服未使能

无

检查伺服故障

1010

驱控，读写参数超时

无

无

1011

驱控，读写参数未成功开始

无

无

1012

驱控，读扭矩超时

无

检查通讯线

1013

驱控，读扭矩未成功开始

无

检查通讯线

1497

编码器为绝对值时无法使用原点复归设置原点

无

请确认是否执行原点程序

1498

厂家选择不一样

无

各轴伺服厂家需选择一致

1499

控制方式选择不一样

无

各轴伺服控制方式需选择一致

1500

XCAN通信超时

无

检查CAN通讯线或终端电阻是否已接

1501

YCAN通信超时

无

检查CAN通讯线或终端电阻是否已接

1502

ZCAN通信超时

无

检查CAN通讯线或终端电阻是否已接

1503

UCAN通信超时

无

检查CAN通讯线或终端电阻是否已接

1504

VCAN通信超时

无

检查CAN通讯线或终端电阻是否已接

1505

WCAN通信超时

无

检查CAN通讯线或终端电阻是否已接

1506

M7CAN通信超时

无

检查CAN通讯线或终端电阻是否已接

1507

M8CAN通信超时

无

检查CAN通讯线或终端电阻是否已接

1508

XCAN读数据出错

无

无

1509

YCAN读数据出错

无

无

1510

ZCAN读数据出错

无

无

1511

UCAN读数据出错

无

无

1512

VCAN读数据出错

无

无

1513

WCAN读数据出错

无

无

1514

M7CAN读数据出错

无

无

1515

M8CAN读数据出错

无

无

1516

XCAN写数据出错

无

无

1517

YCAN写数据出错

无

无

1518

ZCAN写数据出错

无

无

1519

UCAN写数据出错

无

无

1520

VCAN写数据出错

无

无

1521

WCAN写数据出错

无

无

1522

M7CAN写数据出错

无

无

1523

M8CAN写数据出错

无

无

1524

X伺服过电流

无

无

1525

Y伺服过电流

无

无

1526

Z伺服过电流

无

无

1527

U伺服过电流

无

无

1528

V伺服过电流

无

无

1529

W伺服过电流

无

无

1530

M7伺服过电流

无

无

1531

M8伺服过电流

无

无

1532

X主回路电过压

无

无

1533

Y主回路电过压

无

无

1534

Z主回路电过压

无

无

1535

U主回路电过压

无

无

1536

V主回路电过压

无

无

1537

W主回路电过压

无

无

1538

M7主回路电过压

无

无

1539

M8主回路电过压

无

无

1540

X主回路电欠压

无

无

1541

Y主回路电欠压

无

无

1542

Z主回路电欠压

无

无

1543

U主回路电欠压

无

无

1544

V主回路电欠压

无

无

1545

W主回路电欠压

无

无

1546

M7主回路电欠压

无

无

1547

M8主回路电欠压

无

无

1548

X伺服控制电欠压

无

无

1549

Y伺服控制电欠压

无

无

1550

Z伺服控制电欠压

无

无

1551

U伺服控制电欠压

无

无

1552

V伺服控制电欠压

无

无

1553

W伺服控制电欠压

无

无

1554

M7伺服控制电欠压

无

无

1555

M8伺服控制电欠压

无

无

1556

X伺服输出对地短路

无

无

1557

Y伺服输出对地短路

无

无

1558

Z伺服输出对地短路

无

无

1559

U伺服输出对地短路

无

无

1560

V伺服输出对地短路

无

无

1561

W伺服输出对地短路

无

无

1562

M7伺服输出对地短路

无

无

1563

M8伺服输出对地短路

无

无

1564

X电源线缺相警告

无

检查动力线是否接线正确

1565

轴Y电源线缺相警告

无

检查动力线是否接线正确

1566

Z电源线缺相警告

无

检查动力线是否接线正确

1567

U电源线缺相警告

无

检查动力线是否接线正确

1568

V电源线缺相警告

无

检查动力线是否接线正确

1569

W电源线缺相警告

无

检查动力线是否接线正确

1570

M7电源线缺相警告

无

检查动力线是否接线正确

1571

M8电源线缺相警告

无

检查动力线是否接线正确

1572

X伺服制动电阻过载

无

无

1573

Y伺服制动电阻过载

无

无

1574

Z伺服制动电阻过载

无

无

1575

U伺服制动电阻过载

无

无

1576

V伺服制动电阻过载

无

无

1577

W伺服制动电阻过载

无

无

1578

M7伺服制动电阻过载

无

无

1579

M8伺服制动电阻过载

无

无

1580

X驱动器过载警告

无

无

1581

Y驱动器过载警告

无

无

1582

Z驱动器过载警告

无

无

1583

U驱动器过载警告

无

无

1584

V驱动器过载警告

无

无

1585

W驱动器过载警告

无

无

1586

M7驱动器过载警告

无

无

1587

M8驱动器过载警告

无

无

1588

X电机动力线断线

无

更换动力线

1589

Y电机动力线断线

无

更换动力线

1590

Z电机动力线断线

无

更换动力线

1591

U电机动力线断线

无

更换动力线

1592

V电机动力线断线

无

更换动力线

1593

W电机动力线断线

无

更换动力线

1594

M7电机动力线断线

无

更换动力线

1595

M8电机动力线断线

无

更换动力线

1596

X驱动器散热器过热

无

检查风扇是否运行正常

1597

Y驱动器散热器过热

无

检查风扇是否运行正常

1598

Z驱动器散热器过热

无

检查风扇是否运行正常

1599

U驱动器散热器过热

无

检查风扇是否运行正常

1600

V驱动器散热器过热

无

检查风扇是否运行正常

1601

W驱动器散热器过热

无

检查风扇是否运行正常

1602

M7驱动器散热器过热

无

检查风扇是否运行正常

1603

M8驱动器散热器过热

无

检查风扇是否运行正常

1604

X驱动器参数存储故障

无

无

1605

Y驱动器参数存储故障

无

无

1606

Z驱动器参数存储故障

无

无

1607

U驱动器参数存储故障

无

无

1608

V驱动器参数存储故障

无

无

1609

W驱动器参数存储故障

无

无

1610

M7驱动器参数存储故障

无

无

1611

M8驱动器参数存储故障

无

无

1612

X驱动器设置参数异常

无

无

1613

Y驱动器设置参数异常

无

无

1614

Z驱动器设置参数异常

无

无

1615

U驱动器设置参数异常

无

无

1616

V驱动器设置参数异常

无

无

1617

W驱动器设置参数异常

无

无

1618

M7驱动器设置参数异常

无

无

1619

M8驱动器设置参数异常

无

无

1620

X伺服电机堵转

无

无

1621

Y伺服电机堵转

无

无

1622

Z伺服电机堵转

无

无

1623

U伺服电机堵转

无

无

1624

V伺服电机堵转

无

无

1625

W伺服电机堵转

无

无

1626

M7伺服电机堵转

无

无

1627

M8伺服电机堵转

无

无

1628

X编码器内部故障

无

无

1629

Y编码器内部故障

无

无

1630

Z编码器内部故障

无

无

1631

U编码器内部故障

无

无

1632

V编码器内部故障

无

无

1633

W编码器内部故障

无

无

1634

M7编码器内部故障

无

无

1635

M8编码器内部故障

无

无

1636

X伺服电机超速

无

正确设置电机最大转速

1637

Y伺服电机超速

无

正确设置电机最大转速

1638

Z伺服电机超速

无

正确设置电机最大转速

1639

U伺服电机超速

无

正确设置电机最大转速

1640

V伺服电机超速

无

正确设置电机最大转速

1641

W伺服电机超速

无

正确设置电机最大转速

1642

M7伺服电机超速

无

正确设置电机最大转速

1643

M8伺服电机超速

无

正确设置电机最大转速

1644

X驱动器位置偏差过大

无

将驱动器容差设大或将加减速调大

1645

Y驱动器位置偏差过大

无

将驱动器容差设大或将加减速调大

1646

Z驱动器位置偏差过大

无

将驱动器容差设大或将加减速调大

1647

U驱动器位置偏差过大

无

将驱动器容差设大或将加减速调大

1648

V驱动器位置偏差过大

无

将驱动器容差设大或将加减速调大

1649

W驱动器位置偏差过大

无

将驱动器容差设大或将加减速调大

1650

M7驱动器位置偏差过大

无

将驱动器容差设大或将加减速调大

1651

M8驱动器位置偏差过大

无

将驱动器容差设大或将加减速调大

1652

X驱动器脉冲异常

无

无

1653

Y驱动器脉冲异常

无

无

1654

Z驱动器脉冲异常

无

无

1655

U驱动器脉冲异常

无

无

1656

V驱动器脉冲异常

无

无

1657

W驱动器脉冲异常

无

无

1658

M7驱动器脉冲异常

无

无

1659

M8驱动器脉冲异常

无

无

1660

XCANopen节点保护或心跳超时

无

无

1661

YCANopen节点保护或心跳超时

无

无

1662

ZCANopen节点保护或心跳超时

无

无

1663

UCANopen节点保护或心跳超时

无

无

1664

VCANopen节点保护或心跳超时

无

无

1665

WCANopen节点保护或心跳超时

无

无

1666

M7CANopen节点保护或心跳超时

无

无

1667

M8CANopen节点保护或心跳超时

无

无

1668

XCANopen PDO传输长度错误

无

无

1669

YCANopen PDO传输长度错误

无

无

1670

ZCANopen PDO传输长度错误

无

无

1671

UCANopen PDO传输长度错误

无

无

1672

VCANopen PDO传输长度错误

无

无

1673

WCANopen PDO传输长度错误

无

无

1674

M7CANopen PDO传输长度错误

无

无

1675

M8CANopen PDO传输长度错误

无

无

1676

X伺服报警，到达反向开关

无

无

1677

Y伺服报警，到达反向开关

无

无

1678

Z伺服报警，到达反向开关

无

无

1679

U伺服报警，到达反向开关

无

无

1680

V伺服报警，到达反向开关

无

无

1681

W伺服报警，到达反向开关

无

无

1682

M7伺服报警，到达反向开关

无

无

1683

M8伺服报警，到达反向开关

无

无

1684

X伺服报警

无

无

1685

Y伺服报警

无

无

1686

Z伺服报警

无

无

1687

U伺服报警

无

无

1688

V伺服报警

无

无

1689

W伺服报警

无

无

1690

M7伺服报警

无

无

1691

M8伺服报警

无

无

1692

X伺服行程限位报警

无

无

1693

Y伺服行程限位报警

无

无

1694

Z伺服行程限位报警

无

无

1695

U伺服行程限位报警

无

无

1696

V伺服行程限位报警

无

无

1697

W伺服行程限位报警

无

无

1698

M7伺服行程限位报警

无

无

1699

M8伺服行程限位报警

无

无

1700

Xeeprom读写错误

无

无

1701

Yeeprom读写错误

无

无

1702

Zeeprom读写错误

无

无

1703

Ueeprom读写错误

无

无

1704

Veeprom读写错误

无

无

1705

Weeprom读写错误

无

无

1706

M7eeprom读写错误

无

无

1707

M8eeprom读写错误

无

无

1708

XCANopen通信异常

无

1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻

1709

YCANopen通信异常

无

1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻

1710

ZCANopen通信异常

无

1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻

1711

UCANopen通信异常

无

1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻

1712

VCANopen通信异常

无

1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻

1713

WCANopen通信异常

无

1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻

1714

M7CANopen通信异常

无

1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻

1715

M8CANopen通信异常

无

1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻

1716

X伺服过负荷

无

无

1717

Y伺服过负荷

无

无

1718

Z伺服过负荷

无

无

1719

U伺服过负荷

无

无

1720

V伺服过负荷

无

无

1721

W伺服过负荷

无

无

1722

M7伺服过负荷

无

无

1723

M8伺服过负荷

无

无

1724

X伺服can同步异常

无

无

1725

Y伺服can同步异常

无

无

1726

Z伺服can同步异常

无

无

1727

U伺服can同步异常

无

无

1728

V伺服can同步异常

无

无

1729

W伺服can同步异常

无

无

1730

M7伺服can同步异常

无

无

1731

M8伺服can同步异常

无

无

1732

X故障，IGBT过热

无

无

1733

Y故障，IGBT过热

无

无

1734

Z故障，IGBT过热

无

无

1735

U故障，IGBT过热

无

无

1736

V故障，IGBT过热

无

无

1737

W故障，IGBT过热

无

无

1738

M7故障，IGBT过热

无

无

1739

M8故障，IGBT过热

无

无

1740

联机检测到无或者多个首台机

无

只设置一台首台机

1741

联机机械手1通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1742

联机机械手2通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1743

联机机械手3通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1744

联机机械手4通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1745

联机机械手5通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1746

联机机械手6通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1747

联机机械手7通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1748

联机机械手8通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1749

联机机械手9通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1750

联机机械手10通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1751

联机机械手11通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1752

联机机械手12通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1753

联机机械手13通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1754

联机机械手14通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1755

联机机械手15通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1756

联机机械手16通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1757

联机机械手ID号1冲突

无

设置唯一ID号

1758

联机机械手ID号2冲突

无

设置唯一ID号

1759

联机机械手ID号3冲突

无

设置唯一ID号

1760

联机机械手ID号4冲突

无

设置唯一ID号

1761

联机机械手ID号5冲突

无

设置唯一ID号

1762

联机机械手ID号6冲突

无

设置唯一ID号

1763

联机机械手ID号7冲突

无

设置唯一ID号

1764

联机机械手ID号8冲突

无

设置唯一ID号

1765

联机机械手ID号9冲突

无

设置唯一ID号

1766

联机机械手ID号10冲突

无

设置唯一ID号

1767

联机机械手ID号11冲突

无

设置唯一ID号

1768

联机机械手ID号12冲突

无

设置唯一ID号

1769

联机机械手ID号13冲突

无

设置唯一ID号

1770

联机机械手ID号14冲突

无

设置唯一ID号

1771

联机机械手ID号15冲突

无

设置唯一ID号

1772

联机机械手ID号16冲突

无

设置唯一ID号

1773

联机机械手1不在自动状态

无

无

1774

联机机械手2不在自动状态

无

无

1775

联机机械手3不在自动状态

无

无

1776

联机机械手4不在自动状态

无

无

1777

联机机械手5不在自动状态

无

无

1778

联机机械手6不在自动状态

无

无

1779

联机机械手7不在自动状态

无

无

1780

联机机械手8不在自动状态

无

无

1781

联机机械手9不在自动状态

无

无

1782

联机机械手10不在自动状态

无

无

1783

联机机械手11不在自动状态

无

无

1784

联机机械手12不在自动状态

无

无

1785

联机机械手13不在自动状态

无

无

1786

联机机械手14不在自动状态

无

无

1787

联机机械手15不在自动状态

无

无

1788

联机机械手16不在自动状态

无

无

1799

CAN节点链接失败

无

无

1800

联机机械手ID1紧急停止

无

无

1801

联机机械手ID2紧急停止

无

无

1802

联机机械手ID3紧急停止

无

无

1803

联机机械手ID4紧急停止

无

无

1804

联机机械手ID5紧急停止

无

无

1805

联机机械手ID6紧急停止

无

无

1806

联机机械手ID7紧急停止

无

无

1807

联机机械手ID8紧急停止

无

无

1808

联机机械手ID9紧急停止

无

无

1809

联机机械手ID10紧急停止

无

无

1810

联机机械手ID11紧急停止

无

无

1811

联机机械手ID12紧急停止

无

无

1812

联机机械手ID13紧急停止

无

无

1813

联机机械手ID14紧急停止

无

无

1814

联机机械手ID15紧急停止

无

无

1815

联机机械手ID16紧急停止

无

无

1816

联机机械手ID17紧急停止

无

无

1817

联机机械手ID18紧急停止

无

无

1818

联机机械手ID19紧急停止

无

无

1819

联机机械手ID20紧急停止

无

无

1820

联机机械手ID21紧急停止

无

无

1821

联机机械手ID22紧急停止

无

无

1822

联机机械手ID23紧急停止

无

无

1823

联机机械手ID24紧急停止

无

无

1824

联机机械手ID25紧急停止

无

无

1825

联机机械手ID26紧急停止

无

无

1826

联机机械手ID27紧急停止

无

无

1827

联机机械手ID28紧急停止

无

无

1828

联机机械手ID29紧急停止

无

无

1829

联机机械手ID30紧急停止

无

无

1830

联机机械手ID31紧急停止

无

无

1831

联机机械手ID32紧急停止

无

无

1850

can编码器读取失败

无

无

10000

自定义报警结束

无

按停止键清除报警

10001

X  急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

10002

X轴1过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

10003

X轴2过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

10004

X 外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

10005

X轴1过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

10006

X 轴2过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

10007

X轴1电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

10008

X轴2电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

10009

X轴1三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

10010

X轴2三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

10011

X VDC欠压

电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

10012

X  VDC过压

电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

10013

X轴1过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

10014

X轴2过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

10015

X驱动器过热

内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

10016

X 写EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

10017

X读EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

10018

X轴1位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

10019

X 轴2位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

10020

X 轴1编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10021

X轴1测速异常

电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

10022

X轴1编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10023

X VDC硬件过压

内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

10024

X外部总线ERR

没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

10025

X 轴1位置缓冲区满

系统异常

10026

X 轴2位置缓冲区满

系统异常

10027

X EEPROM 参数检验异常

存储芯片异常

更换主机

10028

X轴2编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10029

X轴2测速异常

编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

10030

X轴2编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10031

X 清除報警過快

清除报警频率过快

10032

X EEPROM需要恢復

存储的参数校验有误

1、可以通过0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

10033

X Ethercat通信超時

总线通信超时

更换主机

10034

X轴1编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

10035

X 轴2编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

10036

X 轴1编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

10037

X 轴2编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

10038

X 轴1电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10039

X 轴2电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10040

X 轴1非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10041

X 轴2非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10042

X 轴1编码器数据不更新

编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

10043

X 轴2编码器数据不更新

编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

10044

X轴1编码器多圈值错误

无

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

10045

X 轴2编码器多圈值错误

无

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

10046

X轴1功率不匹配

无

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

10047

X 轴2功率不匹配

无

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

10048

X 轴1参数设置有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

10049

X 轴2参数设置有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

11001

Y急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

11002

Y轴1过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

11003

Y 轴2过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

11004

Y 外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

11005

Y轴1过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

11006

Y轴2过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

11007

Y 轴1电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

11008

Y 轴2电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

11009

Y 轴1三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

11010

Y 轴2三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

11011

Y  VDC欠压

电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

11012

Y  VDC过压

电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

11013

Y 轴1过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

11014

Y轴2过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

11015

Y驱动器过热

内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

11016

Y 写EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

11017

Y读EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

11018

Y 轴1位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

11019

Y 轴2位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

11020

Y轴1编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

11021

Y 轴1测速异常

电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

11022

Y 轴1编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

11023

Y  VDC硬件过压

内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

11024

Y 外部总线ERR

没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

11025

Y 轴1位置缓冲区满

系统异常

11026

Y 轴2位置缓冲区满

系统异常

1107

Y EEPROM 参数检验异常

存储芯片异常

更换主机

11028

Y 轴2编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

11029

Y 轴2测速异常

编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

11030

Y 轴2编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

11031

Y 清除報警過快

清除报警频率过快

11032

Y  EEPROM 需要恢復

存储的参数校验有误

1、可以通过0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

11033

Y  Ethercat 通信超時

总线通信超时

更换主机

11034

Y  轴1编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

11035

Y 轴2编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

11036

Y 轴1编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

11037

Y 轴2编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

11038

Y 轴1电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

11039

Y 轴2电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

11040

Y 轴1非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

11041

Y 轴2非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

11042

Y 轴1编码器数据不更新

编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

11043

Y 轴2编码器数据不更新

编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

11044

Y 轴1编码器多圈值错误

无

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

11045

Y 轴2编码器多圈值错误

无

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

11046

Y 轴1功率不匹配

无

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

11047

Y轴2功率不匹配

无

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

11048

Y 轴1参数设置有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

11049

Y 轴2参数设置有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

12001

Z 急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

12002

Z轴1过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

12003

Z轴2过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

12004

Z外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

12005

Z 轴1过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

12006

Z 轴2过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

12007

Z 轴1电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

12008

Z 轴2电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

12009

Z 轴1三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

12010

Z 轴2三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

12011

Z VDC欠压

电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

12012

Z VDC过压

电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

12013

Z 轴1过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

12014

Z轴2过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

12015

Z 驱动器过热

内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

12016

Z 写EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

12017

Z 读EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

12018

Z 轴1位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

12019

Z 轴2位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

12020

Z 轴1编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

12021

Z轴1测速异常

电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

12022

Z 轴1编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

12023

Z VDC硬件过压

内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

12024

Z 外部总线ERR

没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

12025

Z 轴1位置缓冲区满

系统异常

12026

Z轴2位置缓冲区满

系统异常

12027

Z  EEPROM 参数检验异常

存储芯片异常

更换主机

12028

Z 轴2编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

12029

Z 轴2测速异常

编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

12030

Z 轴2编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

12031

Z 清除報警過快

清除报警频率过快

12032

Z EEPROM 需要恢復

存储的参数校验有误

1、可以通过0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

12033

Z Ethercat 通信超時

总线通信超时

更换主机

12034

Z轴1编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

12035

Z轴2编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

12036

Z 轴1编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

12037

Z 轴2编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

12038

Z轴1电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

12039

Z轴2电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

12040

Z轴1非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

12041

Z轴2非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

12042

Z 轴1编码器数据不更新

编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

12043

Z 轴2编码器数据不更新

编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

12044

Z轴1编码器多圈值错误

无

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

12045

Z 轴2编码器多圈值错误

无

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

12046

Z 轴1功率不匹配

无

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

12047

Z 轴2功率不匹配

无

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

12048

Z 轴1参数设置有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

12049

Z 轴2参数设置有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

13001

U 急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

13002

U 轴1过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

13003

U轴2过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

13004

U外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

13005

U 轴1过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

13006

U 轴2过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

13007

U 轴1电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

13008

U 轴2电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

13009

U 轴1三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

13010

U 轴2三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

13011

U VDC欠压

电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

13012

U VDC过压

电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

13013

U轴1过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

13014

U轴2过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

13015

U 驱动器过热

内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

13016

U 写EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

13017

U 读EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

13018

U 轴1位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

13019

U 轴2位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

13020

U 轴1编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

13021

U 轴1测速异常

电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

13022

U轴1编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

13023

U VDC硬件过压

内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

13024

U 外部总线ERR

没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

13025

U 轴1位置缓冲区满

系统异常

13026

U轴2位置缓冲区满

系统异常

13027

U EEPROM 参数检验异常

存储芯片异常

更换主机

13028

U 轴2编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

13029

U 轴2测速异常

编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

13030

U 轴2编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

13031

U清除報警過快

清除报警频率过快

13032

U EEPROM 需要恢復

存储的参数校验有误

1、可以通过0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

13033

U Ethercat 通信超時

总线通信超时

更换主机

13034

U轴1编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

13035

U 轴2编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

13036

U 轴1编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

13037

U 轴2编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

13038

U轴1电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

13039

U 轴2电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

13040

U 轴1非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

13041

U 轴2非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

13042

U 轴1编码器数据不更新

编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

13043

U 轴2编码器数据不更新

编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

13044

U 轴1编码器多圈值错误

无

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

13045

U 轴2编码器多圈值错误

无

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

13046

U 轴1功率不匹配

无

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

13047

U 轴2功率不匹配

无

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

13048

U 轴1参数设置有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

13049

U 轴2参数设置有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

14001

V 急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

14002

V 轴1过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

14003

V 轴2过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

14004

V外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

14005

V轴1过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

14006

V轴2过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

14007

V轴1电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

14008

V 轴2电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换