车床上下料机械手驱控一体控制系统报警代码与处理方法

Err1

未初始化完

启动完成会自动清除

Err2

主机轴配置和手控轴配置不同

按需求选择主机或者手控

Err3

主机轴配置参数错误

无

Err4

内存不足

教导程序过长，可将往复相同的动作使用模块整合。按停止键清除报警。

Err5

教导数据解析错误

教导程序出错，手控和主机程序版本不匹配，更型匹配的程序版本。按停止键清除报警。

Err6

教导数据编辑错误

编辑程序出错，重载模号或者新建模号。按停止键清除报警。

Err7

紧急停止

松开急停开关按停止键清除报警

原因：1、急停开关被按下。2、主机上急停开关端口没有接线，如不需要另外独立接即挺开关，则需要将STOP端口短接。

Err8

自动运行跳转错误

按停止键清除报警。

原因：1、教导程序跳转的标签是否无效或者被删除了。

Err9

连接主机失败

主机无程序或者版本不对

Err10

教导程序错误

按停止键清除报警。

Err11

配置参数存储失败

重启或者按停止键清除报警。

Err12

机型设定错误

按停止键清除报警。

Err13

单步/单循环调试程序设定错误

按停止键清除报警。

Err14

从主机FLASH读取的数据有错

从主机FLASH读取的数据有错

Err15

与IO板通讯失败

1、检修接线  2、检查主板、IO板

Err16

伺服绝对值位置读取失败

检查主机与伺服接线

Err17

伺服绝对值位置读取校验失败

检查主机与伺服接线

Err18

伺服绝对值位置读取功能码错误

检查主机与伺服接线

Err19

伺服绝对值位置读取超时

检查主机与伺服接线

Err20

与IO板2通讯失败

1、检修接线 2、检查主板IO板

Err21

与IO板3通讯失败

1、检修接线 2、检查主板IO板

Err22

与IO板4通讯失败

1、检修接线 2、检查主板IO板

Err23

与IO板5通讯失败

1、检修接线 2、检查主板IO板

Err24

FPGA报警，请断电重启！！！！

无

Err25

模拟量输出模块输出校验错误

无

Err26

模拟量输出模块读超时

无

Err27

当前工作台坐标系错误，切换失败

无

Err28

堆叠间隔输出失败

无

Err29

位置稳定中

无

Err30

无当前工作台坐标系

无

Err31

当前转盘未定义

无

Err32

当前工具坐标系错误，切换失败

无

Err33

无当前工具坐标系

无

Err34

与EUIO板1通讯失败

无

Err35

与EUIO板2通讯失败

无

Err36

安全门开

关闭安全门

Err37

单轴动引用地址错误

无

Err38

路径引用地址错误

无

Err39

轴映射错误

无

Err40

手控和主机教导程序不一致

无

Err90-Err97

电机1-8报警

电机接线故障或者主机电路故障

原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2、伺服报警故障；

Err100-Err107

轴1-8运动失败

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、教导同一轴同时运动；

2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行；

Err110-Err117

轴1-8速度设定错误

按停止键清除报警。重新运动。

Err120-Err127

轴1-8运动过速

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、轨迹加速度设定过大

Err130-Err137

轴1-8正极限报警

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

Err140-Err147

轴1-8负极限报警

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

Err150-Err157

轴1-8偏差过大

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可。

Err160-Err167

轴1-8加速度报警

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、加速度设定过大。

Err170-Err177

轴1-8正极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

Err180-Err187

轴1-8负极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；

3、极限信号接错端口

Err190-Err197

轴1-8原点信号未设定

按停止键清除报警。重新设定。

原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号。

Err200

轨迹运动失败

按停止键清除报警。重新运动。

原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。

Err201

手动直线轨迹运动起始坐标未设定

无

Err202

手动直线轨迹运动终点坐标未设定

无

Err203

手动关节运动起始坐标未设定

无

Err204

手动关节运动终点坐标未设定

无

Err205

手动直线相对移动坐标未设定

无

Err206

手动关节相对移动坐标未设定

无

Err207

教导直线轨迹运动起始坐标未设定

无

Err208

教导直线轨迹运动终点坐标未设定

无

Err209

教导关节运动起始坐标未设定

无

Err210

教导关节运动终点坐标未设定

无

Err211

教导直线相对移动坐标未设定

无

Err212

教导关节相对移动坐标未设定

无

Err213

手动弧线轨迹运动起点坐标未设定

无

Err214

手动弧线轨迹运动中间点坐标未设定

无

Err215

手动弧线轨迹运动终点坐标未设定

无

Err216

教导弧线轨迹运动起点坐标未设定

无

Err217

教导弧线轨迹运动中间坐标未设定

无

Err218

教导弧线轨迹运动终点坐标未设定

无

Err219

轨迹运动速度设定失败

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、速度设置成0；2、轨迹还在运动中，进行下一个轨迹运动，如，主程序正在运行一个轨迹，子程序又启动另一轨迹运动。

Err220

轨迹规划失败

按停止键清除报警。降低速度，重新运动。原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。

Err221

轨迹重新规划失败

原因：1、轨迹运动速度过快，在多次修正轨迹速度后，某个关节运动仍然过快。

Err222

等待堆叠数据源超时

原因：1、视觉拍照不成功。2、视觉通讯断开。

Err223

堆叠数据源错误

检查堆叠计数器的设置

Err300

计数器未定义

按停止键清除报警。重新设定。

Err301

计时器未定义

无

Err500-Err507

轴1-8过电流报警

无

Err510-Err517

轴1-8 z脉冲错误

检查伺服接线，检查伺服

Err520-Err527

轴1-8无z脉冲

检查伺服接线，检查伺服

Err530-Err537

轴1-8原点偏移

原点已经变化，重设原点

Err540-Err547

轴1-8正负极限信号异常

检测正负极限信号是否正常

Err600-Err605

非安全区区域1-6报警

将机械手移动到安全区

Err900-Err907

电机1-8编码器电池故障

电池没电，更换电池

Err910-Err917

电机1-8编码器通断故障

更换电池后需重新设原点

Err920-Err927

电机1-8未识别，需重启

无

Err1000-Err1007

伺服1-8故障，伺服未使能

检查伺服故障

Err1010

驱控,读写参数超时

无

Err1011

驱控,读写参数未成功开始

无

Err1012

驱控，读扭矩超时

检查通讯线

Err1013

驱控，读扭矩未成功开始

检查通讯线

Err1014

驱控，系统定时器超时，故障处理后，需重启

无

Err1020-Err1027

RTEX，驱动器1-8报警

无

Err1030

RTEX，驱动器通讯超时

无

Err1498

厂家选择不一样

各轴伺服厂家需选择一致

Err1499

控制方式选择不一样

各轴伺服控制方式需选择一致

Err1500-Err1507

轴1-8CAN通信超时

检查CAN通讯线或终端电阻是否已接

Err1508-Err1515

轴1-8CAN读数据出错

无

Err1516-Err1523

轴1-8CAN写数据出错

无

Err1524-Err1531

轴1-8伺服过电流

无

Err1532-Err1539

轴1-8驱动器主回路电过压

无

Err1540-Err1547

轴1-8驱动器主回路电欠压

无

Err1548-Err1555

轴1-8伺服控制电欠压

无

Err1556-Err1563

轴1-8伺服输出对地短路

无

Err1564-Err1571

轴1-8电源线缺相警告

检查动力线是否接线正确

Err1572-Err1579

轴1-8伺服制动电阻过载

无

Err1580-Err1587

轴1-8驱动器过载警告

无

Err1588-Err1595

轴1-8电机动力线断线

更换动力线

Err1596-Err1603

轴1-8驱动器散热器过热

检查风扇是否运行正常

Err1604-Err1611

轴1-8驱动器参数存储故障

无

Err1612-Err1619

轴1-8驱动器设置参数异常

无

Err1620-Err1627

轴1-8伺服电机堵转

无

Err1628-Err1635

轴1-8编码器内部故障

无

Err1636-Err1643

轴1-8伺服电机超速

正确设置电机最大转速

Err1644-Err1651

轴1-8驱动器位置偏差过大

将驱动器容差设大或将加减速调大

Err1652-Err1659

轴1-8驱动器脉冲异常

无

Err1660-Err1667

轴1-8CANopen节点保护或心跳超时

无

Err1668-Err1675

轴1-8CANopen PDO传输长度错误

无

Err1676-Err1683

轴1-8伺服报警，到达反向开关

无

Err1684-Err1691

轴1-8伺服报警

无

Err1692-Err1699

轴1-8伺服行程限位报警

无

Err1700-Err1707

轴1-8eeprom读写错误

无

Err1708-Err1715

轴1-8CANopen通信异常

1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻

Err1716-Err1723

轴1-8伺服过负荷

无

Err1724-Err1731

轴1-8伺服can同步异常

无

Err1732-Err1739

伺服1-8故障，IGBT过热

无

Err1740

联机检测到无或者多个首台机

只设置一台首台机

Err1741-Err1756

联机机械手1-16通信超时

检查CAN通讯线或can通讯设置

Err1757-Err1772

联机机械手ID号1-16冲突

设置唯一ID号

Err1773-Err1788

联机机械手1-16不在自动状态

无

Err1800

远程紧急停止

无

Err1850

can编码器读取失败

无

Err1900

can编码器设定失败

无

Err2048

IO报警起始地址

按停止键清除报警。

Err4095

IO报警结束地址 目前最多只到3583

按停止键清除报警。

Err5000

自定义报警开始

按停止键清除报警。

Err10000

自定义报警结束

按停止键清除报警。

Err10001

急停报警

1、将手控器急停旋出  2、将主机急停信号短接

Err11001

急停报警

处理方法同上

Err12001

急停报警

处理方法同上

Err13001

急停报警

处理方法同上

Err14001

急停报警

处理方法同上

Err15001

急停报警

处理方法同上

Err10002

X轴过流

1、电机是否堵转2、电机故障，更换
3、主机故障，更换

Err11002

Y轴过流

处理方法同上

Err12002

Z轴过流

处理方法同上

Err13003

U轴过流

处理方法同上

Err14003

V轴过流

处理方法同上

Err15003

W轴过流

处理方法同上

Err10004

X轴,W轴外部母线断开

主机故障，更换

Err11004

Y轴,V轴外部母线断开

主机故障，更换

Err12004

Z轴,U轴外部母线断开

主机故障，更换

Err13004

Z轴,U轴外部母线断开

主机故障，更换

Err14004

Y轴,V轴外部母线断开

主机故障，更换

Err15004

X轴,W轴外部母线断开

主机故障，更换

Err10005

X轴过载

1、检查负载情况  2、电机是否堵转

Err11005

Y轴过载

1、检查负载情况  2、电机是否堵转

Err12005

Z轴过载

1、检查负载情况  2、电机是否堵转

Err13006

U轴过载

1、检查负载情况  2、电机是否堵转

Err14006

V轴过载

1、检查负载情况  2、电机是否堵转

Err15006

W轴过载

1、检查负载情况  2、电机是否堵转

Err10007

X轴电机初始化中

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

Err11007

Y轴电机初始化中

处理方法同上

Err12007

Z轴电机初始化中

处理方法同上

Err13008

U轴电机初始化中

处理方法同上

Err14008

V轴电机初始化中

处理方法同上

Err15008

W轴电机初始化中

处理方法同上

Err10009

X轴UVW相电流异常

1、线序错误  2、缺相   3、伺服参数设置异常

Err11009

Y轴UVW相电流异常

处理方法同上

Err12009

Z轴UVW相电流异常

处理方法同上

Err13010

U轴UVW相电流异常

处理方法同上

Err14010

V轴UVW相电流异常

处理方法同上

Err15010

W轴UVW相电流异常

处理方法同上

Err10011

X轴VDC欠压

1、检查220V电压   2、速度过快
3、安装稳压器

Err10012

X轴VDC过压

1、检查220V电压   2、负载太重
3、加减速设置太小4、刹车电阻没接

Err11011

Y轴VDC欠压

1、检查220V电压   2、速度过快
3、安装稳压器

Err11012

Y轴VDC过压

1、检查220V电压   2、负载太重
3、加减速设置太小4、刹车电阻没接

Err12011

Z轴VDC欠压

1、检查220V电压   2、速度过快
3、安装稳压器

Err12012

Z轴VDC过压

1、检查220V电压   2、负载太重
3、加减速设置太小4、刹车电阻没接

Err13011

U轴VDC欠压

1、检查220V电压   2、速度过快
3、安装稳压器

Err13012

U轴VDC过压

1、检查220V电压   2、负载太重
3、加减速设置太小4、刹车电阻没接

Err14011

V轴VDC欠压

1、检查220V电压   2、速度过快
3、安装稳压器

Err14012

V轴VDC过压

1、检查220V电压   2、负载太重
3、加减速设置太小4、刹车电阻没接

Err15011

W轴VDC欠压

1、检查220V电压   2、速度过快
3、安装稳压器

Err15012

W轴VDC过压

1、检查220V电压   2、负载太重
3、加减速设置太小4、刹车电阻没接

Err10013

X轴过速

设置较小的最大速度

Err11013

Y轴过速

设置较小的最大速度

Err12013

Z轴过速

设置较小的最大速度

Err13014

U轴过速

设置较小的最大速度

Err14014

V轴过速

设置较小的最大速度

Err15014

W轴过速

设置较小的最大速度

Err10015

X轴驱动器过热

更换风扇

Err11015

Y轴驱动器过热

更换风扇

Err12015

Z轴驱动器过热

更换风扇

Err13015

U轴驱动器过热

更换风扇

Err14015

V轴驱动器过热

更换风扇

Err15015

W轴驱动器过热

更换风扇

Err10016

X轴写IIC失败

更换主机

Err11016

Y轴写IIC失败

更换主机

Err12016

Z轴写IIC失败

更换主机

Err13016

U轴写IIC失败

更换主机

Err14016

V轴写IIC失败

更换主机

Err15016

W轴写IIC失败

更换主机

Err10017

X轴读IIC失败

更换主机

Err11017

Y轴读IIC失败

更换主机

Err12017

Z轴读IIC失败

更换主机

Err13017

U轴读IIC失败

更换主机

Err14017

V轴读IIC失败

更换主机

Err15017

W轴读IIC失败

更换主机

Err10018

X轴位置偏差过大

1、设定伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小   3、系统异常

Err11018

Y轴位置偏差过大

1、设定伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小   3、系统异常

Err12018

Z轴位置偏差过大

1、设定伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小   3、系统异常

Err13019

U轴位置偏差过大

1、设定伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小   3、系统异常

Err14019

V轴位置偏差过大

1、设定伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小   3、系统异常

Err15019

W轴位置偏差过大

1、设定伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小   3、系统异常

Err10020

X轴编码器错误

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

Err11020

Y轴编码器错误

处理方法同上

Err12020

Z轴编码器错误

处理方法同上

Err13028

U轴编码器错误

处理方法同上

Err14028

V轴编码器错误

处理方法同上

Err15028

W轴编码器错误

处理方法同上

Err10021

X轴测速异常

处理方法同上

Err11021

Y轴测速异常

处理方法同上

Err12021

Z轴测速异常

处理方法同上

Err13029

U轴测速异常

处理方法同上

Err14029

V轴测速异常

处理方法同上

Err15029

W轴测速异常

处理方法同上

Err10022

X轴编码器初始化中

处理方法同上

Err11022

Y轴编码器初始化中

处理方法同上

Err12022

Z轴编码器初始化中

处理方法同上

Err13030

U轴编码器初始化中

处理方法同上

Err14030

V轴编码器初始化中

处理方法同上

Err15030

W轴编码器初始化中

处理方法同上

Err10023

X轴伺服驱动器报警

主机故障，更换

Err11023

Y轴伺服驱动器报警

主机故障，更换

Err12023

Z轴伺服驱动器报警

主机故障，更换

Err13023

U轴伺服驱动器报警

主机故障，更换

Err14023

V轴伺服驱动器报警

主机故障，更换

Err15023

W轴伺服驱动器报警

主机故障，更换

Err10024

X轴,W轴外部总线ERR

主机故障，更换

Err15024

X轴,W轴外部总线ERR

主机故障，更换

Err11024

Y轴,V轴外部总线ERR

主机故障，更换

Err14024

Y轴,V轴外部总线ERR

主机故障，更换

Err12024

Z轴,U轴外部总线ERR

主机故障，更换

Err13024

Z轴,U轴外部总线ERR

主机故障，更换

Err10025

X轴缓冲区溢出

请联系伺服系统厂家

Err11025

Y轴缓冲区溢出

请联系伺服系统厂家

Err12025

Z轴缓冲区溢出

请联系伺服系统厂家

Err13026

U轴缓冲区溢出

请联系伺服系统厂家

Err14026

V轴缓冲区溢出

请联系伺服系统厂家

Err15026

W轴缓冲区溢出

请联系伺服系统厂家

Err10027

EEPROM参数检验异常

更换主机

Err11027

EEPROM参数检验异常

更换主机

Err12027

EEPROM参数检验异常

更换主机

Err13027

EEPROM参数检验异常

更换主机

Err14027

EEPROM参数检验异常

更换主机

Err15027

EEPROM参数检验异常

更换主机

Err10031

清除报警过快

断电重启

Err11031

清除报警过快

断电重启

Err12031

清除报警过快

断电重启

Err13031

清除报警过快

断电重启

Err14031

清除报警过快

断电重启

Err15031

清除报警过快

断电重启

Err10032

伺服参数需要恢复出厂设置

请联系伺服系统厂家

Err11032

伺服参数需要恢复出厂设置

请联系伺服系统厂家

Err12032

伺服参数需要恢复出厂设置

请联系伺服系统厂家

Err13032

伺服参数需要恢复出厂设置

请联系伺服系统厂家

Err14032

伺服参数需要恢复出厂设置

请联系伺服系统厂家

Err15032

伺服参数需要恢复出厂设置

请联系伺服系统厂家

Err10033

X轴通信超时

更换主机

Err11033

Y轴通信超时

更换主机

Err12033

Z轴通信超时

更换主机

Err13033

U轴通信超时

更换主机

Err14033

V轴通信超时

更换主机

Err15033

W轴通信超时

更换主机

Err10034

电池掉电

断电重启

Err11034

电池掉电

断电重启

Err12034

电池掉电

断电重启

Err13035

电池掉电

断电重启

Err14035

电池掉电

断电重启

Err15035

电池掉电

断电重启

Err10036

电池电压低

请通电时更换电池

Err11036

电池电压低

请通电时更换电池

Err12036

电池电压低

请通电时更换电池

Err13037

电池电压低

请通电时更换电池

Err14037

电池电压低

请通电时更换电池

Err15037

电池电压低

请通电时更换电池

Err10038

电机代码不一致

确认电机代码是否正确

Err11038

电机代码不一致

确认电机代码是否正确

Err12038

电机代码不一致

确认电机代码是否正确

Err13039

电机代码不一致

确认电机代码是否正确

Err14039

电机代码不一致

确认电机代码是否正确

Err15039

电机代码不一致

确认电机代码是否正确

Err10040

X轴非法电机代码

4号参数写1

Err11040

Y轴非法电机代码

4号参数写1

Err12040

Z轴非法电机代码

4号参数写1

Err13041

U轴非法电机代码

4号参数写1

Err14041

V轴非法电机代码

4号参数写1

Err15041

W轴非法电机代码

4号参数写1