华成机械手控制系统跑位(偏差)处理

1、回原点时偏位，出现这样情况可以通过查看控制器收到的伺服电机的Z信号来判断。华成机械手系统归原点时会找伺服电机的Z信号，Z信号是电机上的物理信号，则Z信号是准的话，则能保证电气方面找到的零位是准的。

具体操作方法：

（1）任意状态下归原点。归原点完成后，再按一下原点按键。此时查看屏幕下方的X1,Y1,Z,X2,Y2实时位置，每个轴后面都有一个数字。此数字即是伺服电机的Z信号数字。

（2）若Z信号数字每次都是一样的，则可确定，电气方面是没有问题的。（即：系统，伺服电机，原点开关信号无问题）需检查一下机械方面是否有问题。

（3）若Z信号数字每次归原点后不一样，则优先替换原点开关，看是否能解决问题。其次的检查顺序为主板与伺服连接线→电机→系统。

2、自动运行过程中的偏位，自动运行过程中的偏位需检查是电气系统的问题还是机械方面的问题。

因电气方面的问题比较容易确定，可以优先检查电气方面是否有问题。

（1）将伺服的监视参数调整为可以监视指令脉冲数的模式（松下A5伺服：将Pr5.28参数调为6）

（2）自动运行时，首先确定是哪个轴跑位。如Z轴跑位，则可查看Z轴的伺服脉冲数。

（3）如Z在0位待机。在1000的位置放物，则在0位时，伺服驱动器上会有一个数字（假设为22222），在1000的位置时，伺服会有另外一个数字（假设为66666）。则Z轴每次在0的位置时，数字都应该是22222，每次在1000的位置时，数字都应该是66666。

（4）若指令脉冲数没有变动，则证明电气方面没有问题。

（5）若指令脉冲数有偏差。优先检查主板与伺服连接线是否有问题，可替换验证。其次的检查顺序为伺服→系统。