机械手控制系统的基本功能

       机械手控制系统的基本功能：

       1.控制机械臂末端执行器的运动位置（即控制末端执行器经过的点和移动路径）；

　　2.控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个活动构件的相对位置）；

　　3.控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律）；

　　4.控制运动加速度（即控制末端执行器在运动过程中的速度变化）；

　　5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩：（即控制对操作对象施加的作用力）；

　　6.具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务；

　　7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。

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       机械手控制系统，就相当于人体的大脑，是机器臂的核心组成部分。关于机器臂的控制系统有哪些分类呢？机械人控制系统按其控制方式可分集中控制系统、主从控制系统及分散控制系统，下面为大家详细讲讲这些系统。

       1、集中控制系统：用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构。基于PC的集中控制系统里，充分利用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点是：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。

　　2、主从控制系统：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等：从CPU实现所有关节的动作控制。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。

　　3、分散控制系统：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式，系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。